fix: FASS2 状态机与 UDP 枢纽审查项

等锁超时、全路径签名、无锁窗口不下发、Fault 终态可等待、Pass+机构不再短路、Alarm 不杀单、catch-up 停在未完成站；VehicleCode=0/重复车号拒绝注册，Hub 已运行时不抢监听口；FileLogger 空目录可写。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

StandardScene.Magnetic/docs/Mag2Car使用指南.md

@@ -65,9 +65,9 @@
 | 参数 | 示例值 | 含义 |
 |------|--------|------|
 | `address` | `192.168.1.100` | 车体 IP |
-| `Port` | `5000` | 下发命令的目标端口 |
-| `ListenPort` | `20103` | 调度监听车体上报的端口 |
-| `VehicleCode` | `1` | 车体编号，须与上报帧一致 |
+| `Port` | `5001`（模拟器）/ `5000`（真机常见） | 下发命令的目标端口，须等于车体监听口 |
+| `ListenPort` | `20103` | 调度监听车体上报的端口；多车必须相同，不一致会告警并忽略 |
+| `VehicleCode` | `1` | 车体编号，须与上报帧一致；`0` 会拒绝 UDP 注册并告警 |
 | `CommMode` | `Udp` | PCB/UDP 模式（推荐） |
 
 ### 步骤 3：确认在线
@@ -194,9 +194,9 @@ agv.Mag2Go(2, 5, 0.2);
 |------|------|------|
 | `CommMode` | `Udp` | `Udp`=PCB 被动收状态；`Tcp`=PLC 主动查询 |
 | `address` | — | 车体 IP |
-| `Port` | `5000` | 命令下发端口 |
-| `ListenPort` | `20103` | 调度 UDP 监听端口 |
-| `VehicleCode` | `0` | 必须与车体上报的 `Car` 字段一致 |
+| `Port` | `5000` | 命令下发端口；联调模拟器时填 `5001`/`5002`（见 `appsettings*.json`） |
+| `ListenPort` | `20103` | 调度 UDP 监听端口；Hub 已启动后本车改端口不会重启监听 |
+| `VehicleCode` | `0` | 必须与车体上报的 `Car` 字段一致；保持 `0` 会告警且收不到上报 |
 | `UdpOfflineTimeoutMs` | `15000` | 超过此时间未收到上报视为离线 |
 
 ### 5.2 任务与状态机
@@ -208,6 +208,7 @@ agv.Mag2Go(2, 5, 0.2);
 | `LockCount` | `4` | 每次 `0xB1` 滑动窗口站数（≤10） |
 | `TaskResendIntervalMs` | `500` | 周期重发 `0xB1` 间隔 |
 | `ActionRetryIntervalMs` | `1000` | 动作未完成时 `0xA1` 重试间隔 |
+| `TrafficWaitTimeoutMs` | `180000` | 交管等锁 / 管控等待上限；超时取消任务 |
 | `MoveTimeoutSeconds` | `120` | 单次移动超时（秒） |
 | `StartBeforeMove` | `true` | 移动前发 `0x01` 启动 |