项	值
正式名称	FaRui Autoware Dual-Orin Stack
简称	FaRui Stack
工作空间 ID	`farui_autoware_dual_orin`
主 launch 包	`farui_launch`
车辆入口前缀	`ecar_*`
默认车型	`ecar_vehicle`

工作空间名称用于文档、交付和仓库识别；ROS 包名仍保持现状。除非计划做完整迁移，不建议直接重命名 farui_launch、ecar_vehicle_description、 ecar_can_driver 等包。

架构概览

系统分为 master/ 和 slave/ 两个可独立编译、独立启动的 ROS 2 工作空间。两端通过 ROS 2 DDS 通信，主从板通常使用 CycloneDDS 和固定 ROS_DOMAIN_ID 进行发现。

模块	Master Orin	Slave Orin
地图、感知、定位、规划	是	否
传感器驱动、点云容器	是	否
Autoware API、RViz、任务路线工具	是	否
Control 控制模块	否	是
SocketCAN、ECAR CAN 驱动	否	是
车辆状态、速度转换、system 反馈	否	是
心跳监控、MRM 相关安全反馈	否	是

主要跨板话题包括：

话题	方向	用途
`/planning/scenario_planning/trajectory`	Master -> Slave	规划轨迹输入控制
`/localization/kinematic_state`	Master -> Slave	定位状态同步
`/sensing/vehicle_velocity_converter/twist_with_covariance`	Slave -> Master	车速反馈给定位链路
`/system/operation_mode/state`	Slave -> Master	运行模式状态反馈
`/vehicle/status/*`	Slave -> Master	车辆底盘状态反馈
`/control/command/control_cmd`	Slave 内部	控制模块到车辆接口

目录结构

.
├── master/                  # 主控板工作空间
│   ├── src/                 # Autoware、驱动、UI、地图、规划等 ROS 包
│   ├── debug/               # 主控板调试脚本
│   ├── build.sh             # 主控板编译入口
│   ├── run_ecar_master_debug.sh
│   └── run_preset_route_real_vehicle.sh
├── slave/                   # 从控板工作空间
│   ├── src/                 # 控制、车辆接口、CAN、system 等 ROS 包
│   ├── debug/               # 从控板诊断脚本
│   ├── build.sh             # 从控板编译入口
│   └── run_slave_real_vehicle.sh
└── README.md

核心 launch 包位于：

master/src/Launcher/farui_launch
slave/src/Launcher/farui_launch

主从实车启动文件为：

master/src/Launcher/farui_launch/launch/ecar_master.launch.xml
slave/src/Launcher/farui_launch/launch/ecar_slave.launch.xml

编译

分别在主控板和从控板进入对应工作空间执行编译脚本。脚本内部使用 colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release，并设置 AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1。

主控板：

cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
./build.sh

从控板：

cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/slave
./build.sh

如果只想编译部分包，可以按脚本内注释打开 --packages-select。

实车启动

建议先启动从控板，再启动主控板。这样车辆接口、CAN、控制和 system 状态先就绪，主控板启动规划和任务工具后可以直接收到车辆反馈。

1. 启动从控板

cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/slave
./run_slave_real_vehicle.sh

可选位置参数：

./run_slave_real_vehicle.sh [车型] [CAN接口] [CAN波特率]

常用环境变量：

变量	默认值	说明
`SLAVE_VEHICLE_MODEL`	`ecar_vehicle`	车型
`SLAVE_CAN_INTERFACE`	`can1`	CAN 接口
`SLAVE_CAN_BITRATE`	`500000`	CAN 波特率
`SLAVE_CONFIGURE_CAN`	`false`	是否由脚本执行 `sudo ip link` 配置 CAN
`SLAVE_LAUNCH_HEARTBEAT`	`true`	是否启动主控板心跳监控
`SLAVE_LAUNCH_SYSTEM`	`true`	是否启动 system 反馈栈

2. 启动主控板调试栈

只启动主控板 Autoware，不启动预设路线 UI：

cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
./run_ecar_master_debug.sh

可选位置参数：

./run_ecar_master_debug.sh [地图目录] [是否启动RViz] [车型]

默认地图目录为 /home/nvidia/FaRui-test/map/School06，默认 RViz 为 true。

3. 启动主控板和预设路线工具

cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
./run_preset_route_real_vehicle.sh

默认模式是 ui-only，只打开预设路线 UI，不启动主板 Autoware 栈。完整参数为：

./run_preset_route_real_vehicle.sh [模式] [站点文件] [是否启动RViz] [地图目录] [车型]

支持模式：

模式	说明
`ui-only`	只启动预设路线 UI
`none`	启动主板 Autoware，不启动额外路线工具
`record`	启动站点记录工具
`replay`	启动预设路线发送工具
`mission`	启动站点任务管理器

示例：

# 只启动主板 Autoware，不启动路线工具
./run_preset_route_real_vehicle.sh none

# 启动主板 Autoware + 站点任务管理器
./run_preset_route_real_vehicle.sh mission

# 指定地图并关闭 RViz
./run_preset_route_real_vehicle.sh mission "" false /home/nvidia/FaRui-test/map/School06

双 Orin 网络与 DDS

双 Orin 配置文件在两端都有副本：

master/env_config/dual_orin
slave/env_config/dual_orin

主要内容：

路径	作用
`dds/cyclonedds_dual_orin.xml`	CycloneDDS 配置
`netplan/master-netplan.yaml`	主控板静态 IP 示例
`netplan/slave-netplan.yaml`	从控板静态 IP 示例
`netplan/hosts`	`/etc/hosts` 示例
`scripts/setup_master.sh`	主控板一键配置脚本
`scripts/setup_slave.sh`	从控板一键配置脚本
`scripts/setup_dds.sh`	DDS 配置辅助脚本
`scripts/test_connection.sh`	网络连通性测试
`scripts/heartbeat_monitor.sh`	从控板心跳监控

典型环境变量：

export ROS_DOMAIN_ID=42
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=file:///opt/cyclonedds.xml
export VEHICLE_ID=ecar_001

开机配置

master/env_config 和 slave/env_config 提供 systemd 开机配置模板，主要用于：

配置 CAN 接口
配置串口权限
按顺序执行 startup.d/ 下的启动脚本
记录 startup.log

安装服务前先检查 env_config/config.sh 中的路径是否指向当前工作空间。

调试与检查

常用诊断入口：

# 主控板规划链路检查
cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
./debug/check_planning_pipeline.sh

# 从控板 control、system、CAN 链路检查
cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/slave
./debug/check_system_driver_pipeline.sh

常用 ROS 检查命令：

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 topic echo /planning/scenario_planning/trajectory
ros2 topic echo /system/operation_mode/state
ros2 topic echo /vehicle/status/velocity_status

注意事项

master/ 和 slave/ 是两个独立 ROS 2 工作空间，编译和启动时应分别进入对应目录。
主从板必须使用一致的 ROS_DOMAIN_ID、RMW 实现和 DDS 配置。
实车启动前确认地图目录、车型配置、CAN 接口、车辆标定文件均存在。
从控板默认不自动配置 CAN。需要脚本配置 CAN 时设置 SLAVE_CONFIGURE_CAN=true。
当前工作空间路径为 /home/nvidia/FaRui/v3.2；如果复制到其他路径，需要同步检查脚本和 env_config/config.sh 中的硬编码路径。

README.md Unescape Escape

FaRui Autoware Dual-Orin Stack

项目标识