feat:完善了自动标定车间的环境
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li-shihao-code
@@ -0,0 +1,94 @@
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# 🧠 AGV 标定中央大脑
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**环境**: Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble | **语言**: C++ | **通信**: gRPC over Wi-Fi 6
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> 标定车间的"发令大脑"，通过局域网跨平台遥控 Windows 车端执行动作并拉取遥测数据。
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## 📋 目录
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1. [系统依赖安装](#1-系统依赖一键安装)
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2. [VS Code 插件配置](#2-vs-code-核心插件配置)
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3. [解决 IntelliSense 报错](#3-解决-vs-code-红色波浪线)
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4. [编译与运行](#4-编译与运行)
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## 1. 系统依赖一键安装
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在 Ubuntu 22.04 终端执行以下命令：
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```bash
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sudo apt update
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sudo apt install -y build-essential cmake pkg-config gdb
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sudo apt install -y protobuf-compiler-grpc libgrpc++-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler
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```
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> ⚠️ **警告**: 严禁自行去 GitHub 源码编译 gRPC，直接使用 Ubuntu 官方 APT 源即可，避免浪费时间与报错。
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## 2. VS Code 核心插件配置
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打开 VS Code → 扩展商店 (Extensions)，**必须安装**以下 4 个插件：
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| 插件名称 | 开发者 | 用途 |
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|---------|--------|------|
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| **C/C++** | Microsoft | 代码补全与 GDB 调试 |
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| **CMake Tools** | Microsoft | 底部快速构建状态栏 |
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| **ROS** | Microsoft | 自动识别 `colcon` 工作空间 |
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| **vscode-proto3** | zxh404 | `.proto` 文件语法高亮 |
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## 3. 解决 VS Code 红色波浪线 (IntelliSense 报错)
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**问题原因**: gRPC 生成的 `.pb.h` 文件在 `colcon build` 阶段动态生成于 `build/` 目录，VS Code 初始无法识别。
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**修复步骤**:
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1. 按 `Ctrl+Shift+P` → 输入 `C/C++: Edit Configurations (JSON)`
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2. 确保 `c_cpp_properties.json` 包含以下配置：
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```json
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{
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"configurations": [
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{
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"name": "ROS2",
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"includePath": [
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"${workspaceFolder}/**",
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"/opt/ros/humble/include/**",
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"${workspaceFolder}/build/agv_calib_brain/grpc_gen/**"
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],
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"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
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"cStandard": "c17",
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"cppStandard": "c++17",
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"intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
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}
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]
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}
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```
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> 💡 **提示**: `grpc_gen` 是 CMakeLists 中配置的自动生成源码路径，请根据实际情况微调。
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## 4. 编译与运行 (CMake 自动化)
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> ✨ **无需手动执行 `protoc`** —— CMakeLists.txt 已配置自动化脚本，编译时自动生成 C++ 网络源码。
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### 4.1 编译
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```bash
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# 回到工作空间根目录（如 ~/agv_ws）
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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colcon build --packages-select agv_calib_brain --symlink-install
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```
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### 4.2 运行
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```bash
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source install/setup.bash
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ros2 run agv_calib_brain brain_node
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```
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@@ -0,0 +1,139 @@
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# 🚙 AGV 车端底层执行代理
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**系统**: Windows 原生 C++ | **通信**: gRPC Server over Wi-Fi 6 | **工作流**: VS Code + CMake + vcpkg
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> 运行在 AGV 车端 Windows 系统，作为 gRPC Server 监听外部指令，开放底层电机控制权并高频上报遥测数据。
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**核心理念**: 全面摒弃臃肿的 Visual Studio IDE，采用 **VS Code + CMake Tools + vcpkg** 轻量化工作流。
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## 📋 目录
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1. [环境准备 (vcpkg)](#1-环境准备-极度重要基于-vcpkg)
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2. [VS Code 配置](#2-vs-code-核心插件与-cmake-绑定)
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3. [手动翻译 .proto 文件](#3-手动翻译-proto-源码保持工程整洁)
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4. [编译与运行](#4-编译与运行)
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5. [⚠️ 跨平台联调深坑](#️-5-跨平台-wi-fi-6-联调两大夺命深坑实车联调必看)
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## 1. 环境准备 (极度重要：基于 vcpkg！)
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> ⚠️ **警告**: Windows 下强行源码编译 gRPC 极其痛苦（无尽的 OpenSSL/zlib 冲突），**必须使用微软官方 `vcpkg` 包管理器！**
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### 1.1 前置安装
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| 工具 | 安装要求 |
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| **CMake for Windows** | 安装时务必勾选 "Add CMake to the system PATH" |
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| **Visual Studio Build Tools** | 仅勾选 **"使用 C++ 的桌面开发"** 工作负载，获取 `cl.exe` 即可<br>❌ 不要安装完整的 VS IDE |
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### 1.2 安装 vcpkg 与 gRPC
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以**管理员身份**打开 PowerShell（建议在 `C:\` 根目录操作，路径避免中文和空格）：
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```powershell
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cd C:\
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git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git
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cd vcpkg
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.\bootstrap-vcpkg.bat
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# 一键编译安装 64 位 Windows 版 gRPC 和 Protobuf
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# (需从源码编译底层依赖，视 CPU 性能约 15~30 分钟，请耐心等待)
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.\vcpkg install grpc:x64-windows protobuf:x64-windows
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```
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## 2. VS Code 核心插件与 CMake 绑定
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### 2.1 安装插件
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在 VS Code 扩展商店安装 2 个核心插件：
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| 插件 | 开发者 | 用途 |
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|-----|--------|------|
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| **C/C++** | Microsoft | IntelliSense 与调试 |
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| **CMake Tools** | Microsoft | 构建的灵魂！ |
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### 2.2 配置 vcpkg 工具链
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在工程根目录新建 `.vscode/settings.json`，注入工具链：
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```json
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{
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"cmake.configureArgs": [
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"-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake"
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]
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}
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```
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> 💡 **注意**: 路径替换为你实际的 vcpkg 位置，**必须使用正斜杠 `/`**。
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## 3. 手动翻译 `.proto` 源码 (保持工程整洁)
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为避免 Windows 端 CMake 路径宏在不同电脑上报错，建议**手动翻译 `.proto` 文件**，将生成的 C++ 源码直接放入代码目录编译。
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在存放 `.proto` 文件的目录下执行：
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```powershell
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$vcpkg = "C:\vcpkg\packages"
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$protoc = "$vcpkg\protobuf_x64-windows\tools\protobuf\protoc.exe"
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$grpc_plugin = "$vcpkg\grpc_x64-windows\tools\grpc\grpc_cpp_plugin.exe"
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# 翻译控制契约
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& $protoc -I="." --cpp_out="." --grpc_out="." --plugin=protoc-gen-grpc="$grpc_plugin" agv_calib_control.proto
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# 翻译底盘契约
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& $protoc -I="." --cpp_out="." --grpc_out="." --plugin=protoc-gen-grpc="$grpc_plugin" agv_calib_chassis.proto
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```
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**输出文件**: 执行后生成 8 个文件（`.pb.cc` / `.grpc.pb.cc` 及其头文件）。
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**工程组织**: 将这些文件与你的 `main.cpp` 放在同一 `src/` 文件夹下，在 `CMakeLists.txt` 中正常 `add_executable` 即可。
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## 4. 编译与运行
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| 步骤 | 操作 | 说明 |
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|-----|------|------|
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| **1. 选择编译器** | 点击 VS Code 底部 `[No Kit Selected]` | 选择含 **`amd64`** 字样的 Visual Studio Release 编译器（64 位 MSVC） |
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| **2. 编译** | 点击底部 **`[Build]`** 或按 `F7` | CMake 自动利用 vcpkg 找到 gRPC 库并编译 |
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| **3. 运行** | 点击底部 **`[▶]` (Launch)** | 启动服务端程序，等待 Ubuntu 大脑连接 |
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## 🚨 5. 跨平台 Wi-Fi 6 联调两大"夺命深坑"（实车联调必看！）
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> 若 Ubuntu 端通过 Wi-Fi 连不上 Windows 车端（报错 `RPC Failed 14` 或 `Timeout`），**100% 是以下两个原因，不要怀疑代码！**
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### 💣 深坑一：IP 绑定自嗨 (`localhost` 陷阱)
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**问题**: `ServerBuilder` 监听地址错误导致外部无法连入。
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**解决方案**:
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```cpp
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// ✅ 正确：允许任何物理网卡的外部网络包连入
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builder.AddListeningPort("0.0.0.0:50051", grpc::InsecureServerCredentials());
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// ❌ 错误：仅允许本机访问，外部 Linux 物理机永远无法连入
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builder.AddListeningPort("127.0.0.1:50051", ...); // 或 localhost
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```
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### 💣 深坑二：Windows 防火墙无情拦截
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**问题**: Windows Defender 默认丢弃所有来自外部 Wi-Fi 的 TCP 请求。
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**解决方案**: 以**管理员权限**打开 PowerShell，添加入站规则：
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```powershell
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New-NetFirewallRule -DisplayName "AGV_gRPC_Port" -Direction Inbound -LocalPort 50051 -Protocol TCP -Action Allow
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> 💡 **研发提效建议**: 在封闭车间 Wi-Fi 局域网内实车联调时，建议直接去 Windows 控制面板**彻底关闭"专用网络"和"公用网络"的防火墙**，节约排错时间。
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