76 lines
4.3 KiB
Markdown
76 lines
4.3 KiB
Markdown
|
===================================================================================================
|
||
|
|
[?????????] (??????????) [???Ubuntu ???? (?)] [???Windows??] (????)
|
||
|
|
===================================================================================================
|
||
|
|
|
||
|
|
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
|
||
|
|
³ ?? ??????? ³ <--- main_pipeline.xml
|
||
|
|
³ BehaviorTree.CPP ?? ³ (???????????)
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÂÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
|
||
|
|
³
|
||
|
|
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÁÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
|
||
|
|
³ ?? 1.???????? ³ ³ ?? BT ????? (C++) ³ ³ ?? AGV ???? ³
|
||
|
|
³ (?????????) ³<~~~~~³ - ?????? API ³------->³ (agv_calib_chassis) ³
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 1³ - ?????? API ³ gRPC 1 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
|
||
|
|
(ROS 2 Action Server) ³ - ???????? API ³
|
||
|
|
³ ³
|
||
|
|
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ³ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
|
||
|
|
³ ?? 2.???????? ³ ³ ³ ³ ?? AGV ???? ³
|
||
|
|
³ (?????? PID) ³<~~~~~³ ------------------------- ³------->³ (agv_calib_control) ³
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 2³ ³ gRPC 2 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
|
||
|
|
(ROS 2 Action Server) ³ ??? ??????? (/tmp/) ³
|
||
|
|
³ - ??? .csv ???? ³
|
||
|
|
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ - ??? .png / .pcd ³ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
|
||
|
|
³ ?? 3.???????? ³ ³ ³ ³ ?? AGV ????? ³
|
||
|
|
³ (Ceres ? 4x4 ??) ³<~~~~~³ ------------------------- ³------->³ (sensor_calibration) ³
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 3ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ gRPC 3 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
|
||
|
|
(ROS 2 Action Server)
|
||
|
|
|
||
|
|
===================================================================================================
|
||
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
=====================================================================================================
|
||
|
|
[??? ROS 2 ?? (?? & ???)] [??? ROS 2 ???? (??????)] [????? (gRPC)]
|
||
|
|
=====================================================================================================
|
||
|
|
|
||
|
|
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
|
||
|
|
³ ?? ???????³ ³ ?? ChassisGatewayComponent ³ [Wi-Fi 6]
|
||
|
|
³ (?? ROS 2 Srv) ³<-- ROS Srv -->³ (?? agv_calib_chassis.proto) ³<--- gRPC ---> ?? ????
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ ³ ?????????? gRPC ?? ³
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
|
||
|
|
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
|
||
|
|
³ ?? ?????? ³<-- ROS Topic--³ ?? ControlGatewayComponent ³ [Wi-Fi 6]
|
||
|
|
³ (???? Topic) ³ ³ (?? agv_calib_control.proto) ³<--- gRPC ---> ?? ????
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ<-- ROS Action-³ ?????? gRPC ??? Topic ³
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
|
||
|
|
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
|
||
|
|
³ ?? ?????? ³ ³ ?? SensorGatewayComponent ³ [Wi-Fi 6]
|
||
|
|
³ (???????) ³<-- ROS Action-³ (?? sensor_calibration.proto) ³<--- gRPC ---> ?? ???
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ ³ ?????????Action????³
|
||
|
|
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
|
||
|
|
=====================================================================================================
|
||
|
|
|
||
|
|
[?? Windows ????]
|
||
|
|
³
|
||
|
|
³ (C++ ?????? Ticks ? ??)
|
||
|
|
?
|
||
|
|
[?? Windows gRPC Server]
|
||
|
|
³
|
||
|
|
³ (? Wi-Fi 6 ? 50Hz Stream ???????)
|
||
|
|
?
|
||
|
|
==================== ?????? ====================
|
||
|
|
³
|
||
|
|
[?? Linux ChassisGatewayNode (???????)]
|
||
|
|
³ (?? gRPC Client ?? reader->Read() ???)
|
||
|
|
³
|
||
|
|
³ (1:1 ?????? ROS 2 ? msg ???)
|
||
|
|
?
|
||
|
|
[?? Linux ChassisGatewayNode (ROS 2 Publisher)]
|
||
|
|
³
|
||
|
|
³ (?? pub_telemetry_->publish() ? ROS 2 ????)
|
||
|
|
?
|
||
|
|
================= ROS 2 ?????? =================
|
||
|
|
³
|
||
|
|
ÃÄ? [?? ????????] (?? Subscriber ?????????)
|
||
|
|
ÃÄ? [?? ????????] (?? Subscriber ??????? > 20A ????)
|
||
|
|
ÃÄ? [?? ???????] (?? Subscriber ?????????)
|
||
|
|
ÀÄ? [?? ROS Bag ???] (????????? 50Hz ????????)
|