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# 单个控制器参数包
# 作用：统一表达“某个控制轴上的某个控制器”的参数
# 说明：
# 1) control_axis 用来明确这是横向控制器还是纵向控制器
# 2) algorithm_type 用来明确该控制器采用哪类算法
# 3) proto 中 params 为 oneof
# 4) ROS2 中通过 selected_params + 全部 payload 字段共同表达
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# 控制轴类型
calibration_vehicle_profile_interfaces/ControlAxisType control_axis
# 算法类型
calibration_vehicle_profile_interfaces/ControllerAlgorithmType algorithm_type

# 当前生效的参数类型
calibration_control_interfaces/ControllerParameterKind selected_params

# PID 参数
calibration_control_interfaces/PIDParams pid
# 横向 MPC 参数
calibration_control_interfaces/LateralMPCParams lateral_mpc
# 纵向 MPC 参数
calibration_control_interfaces/LongitudinalMPCParams longitudinal_mpc
# LQR 参数
calibration_control_interfaces/LQRParams lqr
# Pure Pursuit 参数
calibration_control_interfaces/PurePursuitParams pure_pursuit
