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# 底盘动作原语请求
# 作用：让车端执行一个标准化动作
# 发送方：Ubuntu 车间电脑
# 接收方：Windows 车端代理
# 说明：
# 1) proto 中使用 oneof primitive
# 2) ROS2 中通过 selected_primitive + 全部 payload 字段共同表达
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# 请求头
calibration_common_interfaces/RequestHeader header
# 测试用例 ID
string test_case_id

# 任务目的
MotionPrimitiveTaskPurpose task_purpose

# 当前生效的动作原语类型
ChassisMotionPrimitiveType selected_primitive

# 直线动作
StraightLineCommand straight_line
# 圆弧动作
ArcCommand arc
# 原地旋转
InPlaceRotationCommand in_place_rotation
# 舵角扫动
SteeringSweepCommand steering_sweep
# 横移
LateralTranslationCommand lateral_translation
# 斜移
DiagonalMotionCommand diagonal_motion
# 模块零位检查
ModuleAlignmentCheckCommand module_alignment
# 模块协同转向
CoordinatedSteeringCommand coordinated_steering

# 结束后是否刹停
bool brake_when_finished
# 任务超时时间
float64 timeout_sec
# 来源迭代号
string source_iteration_id
