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# 通用底盘参数
# 作用：不同底盘形式都可能共用的几何 / 补偿参数
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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bool has_effective_wheel_base_m
# 有效轴距（m）
float64 effective_wheel_base_m

bool has_effective_track_width_m
# 有效轮距（m）
float64 effective_track_width_m

bool has_longitudinal_scale
# 纵向里程比例补偿
float64 longitudinal_scale

bool has_lateral_scale
# 横向里程比例补偿
float64 lateral_scale

bool has_yaw_scale
# 航向比例补偿
float64 yaw_scale

bool has_straight_line_bias
# 直线跑偏补偿
float64 straight_line_bias
