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# 单个传感器标定参数
# 作用：统一表达一个传感器的内参和 / 或外参
# 说明：
# 1) 对相机可只填 camera_intrinsics
# 2) 对相机也可只填 extrinsics
# 3) 对 IMU 可填 imu_intrinsics 和 / 或 extrinsics
# 4) 对激光雷达通常只填 extrinsics
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# 传感器 ID
string sensor_id
# 传感器类型
calibration_vehicle_profile_interfaces/SensorType sensor_type
# 相机内参；仅相机适用
CameraIntrinsics camera_intrinsics
# IMU 内参；仅 IMU 适用
IMUIntrinsics imu_intrinsics
# 传感器外参
SensorExtrinsics extrinsics
