# 外部定位位姿车端桥

这个目录是现场正式桥接入口。它订阅车间电脑侧已经求出的车辆外部定位位姿，并通过 WiFi6/TCP 推送给车端 agent。

```text
/workshop/external_localization/vehicle/pose
  -> workshop_external_pose_bridge.py
  -> WiFi6/TCP frame type=31
  -> vehicle_agent_real
```

## 边界

- 这个 bridge 不做四角 LiDAR + 标定球定位算法。
- 这个 bridge 只转发 `ExternalLocalizationTelemetry`。
- 车端 agent 只消费已经求出的车辆位姿，不反算外部真值。
- 仿真端也复用同一个 bridge，只是把 source topic 和车端地址改成仿真配置。

## 现场运行示例

```bash
source install/setup.bash
python3 src/site_deployment/workshop_external_pose_bridge_real/workshop_external_pose_bridge.py \
  --source-topic /workshop/external_localization/vehicle/pose \
  --vehicle-host 192.168.10.42 \
  --vehicle-port 9000 \
  --reference-source-name workshop_four_lidar_ball_truth
```

## 仿真复用方式

仿真启动栈会调用同一个脚本，并通过 `sim_workshop.yaml` 注入：

```text
source_topic: /isaac/external_localization/vehicle/pose
vehicle_host: 127.0.0.1
vehicle_port: 9000
```

旧的 `src/simulation/tools/external_pose_wifi6_bridge.py` 只保留为兼容入口，内部转到本目录脚本。

