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# 控制遥测
# 作用：回传调参评估时的关键数据
# 发送方：Windows 车端代理
# 接收方：Ubuntu 车间电脑
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# 时间戳
int64 hardware_timestamp_us

# 位置 X
float64 odom_x_m
# 位置 Y
float64 odom_y_m
# 偏航角
float64 odom_yaw_rad
# 实际线速度
float64 linear_velocity_ms
# 实际角速度
float64 angular_velocity_rads

# 横向误差
float64 lateral_error_m
# 航向误差
float64 heading_error_rad
# 速度误差
float64 speed_error_ms

# 横向控制输出
float64 steering_output
# 纵向驱动输出
float64 throttle_output
# 制动输出
float64 brake_output
# 是否发生饱和
bool saturation_flag
# 当前任务 ID
string active_job_id

# 当前生效参数版本
string parameter_version
# 当前横向算法
calibration_vehicle_profile_interfaces/ControllerAlgorithmType active_lateral_algorithm
# 当前纵向算法
calibration_vehicle_profile_interfaces/ControllerAlgorithmType active_longitudinal_algorithm

# 本帧控制使用的位姿源名称
string pose_source_name
# 本帧位姿是否来自外部真值 / 外部定位
bool pose_from_external_truth
