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# 单舵轮专属参数
# 作用：适用于单舵轮 AGV
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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bool has_drive_wheel_radius_m
# 驱动轮有效半径
float64 drive_wheel_radius_m

bool has_steer_zero_offset_deg
# 舵角零偏
float64 steer_zero_offset_deg

bool has_steering_ratio
# 转向比
float64 steering_ratio

bool has_drive_encoder_scale
# 驱动编码器比例
float64 drive_encoder_scale
