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# 控制评估任务请求
# 作用：启动一次参数评估任务
# 发送方：Ubuntu 车间电脑
# 接收方：Windows 车端代理
# 说明：
# 1) proto 中使用 oneof task
# 2) ROS2 中通过 selected_task + 全部 payload 字段共同表达
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# 请求头
calibration_common_interfaces/RequestHeader header
# 测试用例 ID
string test_case_id

# 任务目的
calibration_control_interfaces/ControllerEvaluationTaskPurpose task_purpose

# 当前生效的任务类型
calibration_control_interfaces/ControllerEvaluationTaskType selected_task

# 轨迹跟踪任务
calibration_control_interfaces/TrajectoryTrackingTask trajectory_tracking
# 速度阶跃任务
calibration_control_interfaces/VelocityStepTask velocity_step
# 加减速任务
calibration_control_interfaces/AccelerationDecelerationTask accel_decel
# 停车精度任务
calibration_control_interfaces/StopAccuracyTask stop_accuracy

# 来源迭代号
string source_iteration_id
