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# PID 参数
# 作用：PID 控制器参数
# 说明：可用于速度、航向、角速度、舵角等回路，具体对象必须由 loop_name 和 control_axis 共同解释。
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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# 回路名，例如 speed / acceleration / heading / yaw_rate / steering_angle
string loop_name
# 比例系数
float64 kp
# 积分系数
float64 ki
# 微分系数
float64 kd

bool has_integral_limit
# 积分限幅
float64 integral_limit

bool has_output_limit
# 输出限幅
float64 output_limit
