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# 传感器标定任务请求
# 作用：启动一次传感器标定任务
# 发送方：Ubuntu 车间电脑
# 接收方：Windows 车端代理 / Linux 采集服务
# 说明：
# 1) proto 中使用 oneof task
# 2) ROS2 中通过 selected_task + 各 payload 字段共同表达
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# 请求头
calibration_common_interfaces/RequestHeader header
# 测试用例 ID
string test_case_id
# 任务目的
SensorCalibrationTaskPurpose task_purpose
# 当前生效的任务载荷类型
SensorCalibrationTaskType selected_task
# 当前生效的任务子类型：用于区分前视/下视相机、2D/3D 激光雷达、IMU 外参、手眼模式等
SensorCalibrationTaskSubtype task_subtype
# 相机内参
CameraIntrinsicCalibrationTask camera_intrinsic
# IMU 内参
IMUIntrinsicCalibrationTask imu_intrinsic
# 外参
SensorToBaseExtrinsicCalibrationTask sensor_to_base_extrinsic
# 手眼标定
HandEyeCalibrationTask hand_eye
# 来源迭代号
string source_iteration_id
