# =========================================================
# 差速专属参数
# 作用：适用于差速 AGV
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
# =========================================================

bool has_left_wheel_radius_m
# 左轮有效半径
float64 left_wheel_radius_m

bool has_right_wheel_radius_m
# 右轮有效半径
float64 right_wheel_radius_m

bool has_axle_track_width_m
# 驱动轮间距
float64 axle_track_width_m

bool has_left_encoder_scale
# 左编码器比例系数
float64 left_encoder_scale

bool has_right_encoder_scale
# 右编码器比例系数
float64 right_encoder_scale
