结果目录
本目录只归档轻量标定产物，不包含原始 dlog、rscap、逐帧 NPZ 或完整点云。
| 目录 | 内容 | 使用建议 |
|---|---|---|
01_previous_two_batches/ |
第二批求解、第一批辅助复核的历史部署结果；含 Open3D、small_gicp、consensus B、质量和灵敏度文件 | 当前部署基线 |
02_data4_calibration/ |
data4 的 Open3D、small_gicp、consensus B 和独立 X | 候选/稳定性证据 |
03_comparison/ |
两套 X 的 SE(3) 差以及互换批次后的 AX 残差 | 跨批判断依据 |
最终部署文件是 01_previous_two_batches/final_extrinsic_deployment.json。02_data4_calibration/final_extrinsic_data4.json 不应在没有新增独立证据时覆盖它。
常见文件：
B_*_estimation.npz：后端原始运动对 B。B_*_quality.json/csv：配准和 Hessian/信息矩阵质量。B_*_refined.npz：X 无关筛选后的 B。B_*_consensus.npz或consensus/B_consensus.npz：双后端认可的 B。extrinsic*.json：由对应 B 和地面约束求出的 X。*_check.json：把给定 X 应用于另一批 B 的残差，不是重新求 X。ground_planes*.csv：每站地面平面参数。