tools目录
| 文件 | 输入→输出 |
|---|---|
export_raw_to_combined.py |
一步导出：逐站 H32（dlog MSOP+DIFOP 或旧 .rscap）+ 全程 G90/N300 .rscap → combined/ |
export_h32_rscap_station.py |
内部零件：单站 H32 → 雷达帧 NPZ（一般不必单独跑） |
h32_dlog/ |
新 H32 DLogCapture：dobject 索引、MSOP/DIFOP payload、DIFOP 通道角 |
frontlidar_dlog_export.py |
旧数据 已解码点云 dlog → 逐帧 NPZ；无 raw MSOP 时由一步导出回退调用 |
rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py |
单独解析 RTK/IMU（调试用）；一步导出已内嵌同等逻辑 |
rscap_v2/h32_msop.py |
H32 MSOP 解码（XYZ / 极坐标 points_raw） |
rscap_v2/n300_imu.py |
N300 FDILink 采样解码 |
rscap_v2/audit_capture_v2.py |
检查rscap结构、时间范围和记录统计 |
build_multisensor_npz.py |
关联雷达帧与 RTK/IMU → combined；一步导出内部调用 |
prepare_multisensor_station_dataset.py |
combined NPZ → 每站一帧frames_all和reference_poses_*.csv |
推荐用法：
python tools\export_raw_to_combined.py `
--stations-root path\to\stations `
--rtk-rscap path\to\rtk.rscap `
--imu-rscap path\to\imu.rscap `
--out path\to\exported `
--overwrite
当前标定只使用LiDAR和RTK；IMU保持原始传感器坐标，不参与点云去畸变或外参求解。prepared阶段对站内有效RTK取平均、对heading取圆均值，并选择有效帧序列的中间LiDAR帧。
G90 #PVTSLNA 没有 NMEA fix_quality 字段时，解析会写入合成值 4，以便沿用 prepare 的固定解筛选（{4,5}）。