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RTK-IMU V3 正式结果集
本目录只提交复现工程结论所需的审核结果。运行过程中的调试输出、状态快照、逐窗口 checkpoint 和旧版结果保留在本机，由仓库根目录 .gitignore 排除。
当前结论
- 固定旋转来源：
R2G_gravity_level_prior。 - 工程候选杆臂：
l_I = p_ANT1^I = [-0.4518015159, -0.2644749820, 0.7314656115] m。 data_only_translation_accepted=false。engineering_translation_accepted=false，原因是独立传播验证仍受公共加速度偏差影响。independent_extrinsic_sensitive_validation_passed=true；当前结果可描述为机械杆臂经动态数据一致性验证的工程候选，不得描述为 data-only 平移标定结果。
文件说明
engineering_release_decision.json：最终状态、变换和放行判定。mechanical_prior_engineering_47_window.json：相同 47 个非重叠窗口上的 free/fixed/prior 对比。node_graph_free_information_selected_mechanical.json：冻结的无先验 free-solve 基线。lever_information_window_selection*.json：窗口选择及实际边缘信息复核。mechanical_prior_engineering_heldout.json：未参与标定窗口的 held-out 验证。heldout_independent_innovation.json、heldout_nonconverged_retry.json：独立创新与失败窗口重试结果。mechanical_prior_rotation_sensitivity.json：固定候选杆臂的旋转扰动敏感性结果。propagation_bias_root_cause_audit.json：独立传播公共加速度误差根因审计。
结果 JSON 是审核快照；需要重新生成时应通过 tools/ 中相应入口运行，且不得提交运行产生的 checkpoint 或 .npz 状态文件。