# 最终推荐值补充说明

两套后端各自结果均保留。最终推荐值又增加了一层不依赖外参X的交叉检查：只有同一运动对的Open3D B与small_gicp B相差不超过5 cm、0.5°时才进入最终求解；最终B数为39对。

最终推荐：

- 平移 `[1.297760, -0.000067, 0.720498] m`
- RPY `[-0.785151, 1.202661, -0.835510] deg`
- 第二批AX RMS：`0.07985 m / 0.96118°`
- 第一批22对辅助复核：`0.06067 m / 1.00298°`

完整结果见 `results/final_extrinsic_recommended.json`，选择摘要见 `results/final_summary.json`。执行完整 `run_all.ps1` 后，再执行 `run_consensus_finish.ps1` 可重建最终推荐结果。