完善 LiDAR–双天线 RTK 手眼标定仓库：补充旧式及多传感器数据导出、small_gicp/Open3D GICP 标定、结果复核与3D可视化流程，并整理三批数据和标定结果说明。

2026-07-23 18:55:50 +08:00
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+# data4 独立标定结果
+
+data4 含 34 个静止站点，LiDAR 来自逐站 dlog，RTK/IMU 来自独立 rscap。求解不使用手量外参初始化。
+
+```text
+translation_m = [1.300376020, -0.001706691, 0.704877045]
+RPY_deg_xyz   = [-0.791891617, 1.393823210, -0.970742631]
+AX RMS        = 0.11762 m / 1.24257 deg (26 pairs)
+condition     = 7.44293
+```
+
+该结果用于独立对照，不是当前部署值。`final_extrinsic_data4.json` 与 `consensus/extrinsic.json` 数值相同；前者是便于下游读取的顶层副本。