完善 LiDAR–双天线 RTK 手眼标定仓库：补充旧式及多传感器数据导出、small_gicp/Open3D GICP 标定、结果复核与3D可视化流程，并整理三批数据和标定结果说明。

2026-07-23 18:55:50 +08:00
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+# 历史两批结果
+
+第二批 38 站的密集 RTK 数据用于求解；第一批 38 站因 RTK 约 10 秒一条，仅作辅助检查。最终部署值：
+
+```text
+translation_m = [1.297759692, -0.000067331, 0.720497835]
+RPY_deg_xyz   = [-0.785151146, 1.202660822, -0.835510053]
+```
+
+共识估计使用 39 个运动对，AX RMS 约 `0.07985 m / 0.96118°`。第一批辅助检查 22 对约 `0.06067 m / 1.00298°`。`final_extrinsic_deployment.json` 是唯一建议直接交给下游的部署 JSON；其余文件用于审计和复现。