新增雷达到RTK直接手眼标定流程

2026-07-24 00:06:50 +08:00
parent f72fcb71cc
commit d2aae6177e
43 changed files with 9113 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,14 @@
+# run目录
+
+根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。
+
+| 脚本 | 用途 |
+|---|---|
+| `run_full_pipeline.ps1` | 从逐站LiDAR dlog、RTK rscap、IMU rscap一直运行到最终`T_RTK_lidar` |
+| `export_multisensor_stations.ps1` | 解析原始三传感器数据并按LiDAR帧生成combined NPZ |
+| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
+| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
+| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
+| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |
+
+所有路径均为命令行参数；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。