添加 LiDAR-IMU 外参标定流水线与说明文档

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-08-01 12:02:37 +08:00
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+# V1 标准中间数据格式
+
+第一版流水线**不直接读** dlog / rscap。请先把数据整理成下列格式。
+
+## IMU
+
+文件：`imu.csv` 或 `imu.npz`
+
+### CSV
+
+```text
+t,gx,gy,gz,ax,ay,az
+0.000000000,0.01,-0.02,0.00,0.05,-0.03,9.81
+...
+```
+
+| 列 | 含义 | 单位 |
+|---|---|---|
+| t | IMU 时钟时间 | s |
+| gx,gy,gz | 角速度 | rad/s |
+| ax,ay,az | 比力/加速度 | m/s² |
+
+### NPZ
+
+数组：`t (N,)`, `gyro (N,3)`, `acc (N,3)`，含义同上。
+
+> IMU 与 LiDAR 的时间原点可以不同。流水线会估计常值偏置：`t_imu = t_lidar + delta_t`。
+
+## LiDAR
+
+目录结构：
+
+```text
+lidar_session/
+├── frames_index.csv
+└── frames/
+    ├── frame_00000.npz
+    ├── frame_00001.npz
+    └── ...
+```
+
+### frames_index.csv
+
+```text
+frame_id,filename,t_start,t_end
+0,frames/frame_00000.npz,10.000,10.100
+1,frames/frame_00001.npz,10.100,10.200
+```
+
+也兼容旧列名 `file`（NumPy 读取时可能变成 `file_`）。
+
+### 每帧 NPZ
+
+- `points`: `float64/float32`，形状 `(N, 3)`，LiDAR 直角坐标系，单位米
+
+## 时间不同步能不能用？
+
+可以，前提是：
+
+1. 两边都覆盖同一段**有角速度激励**的物理运动（尤其是转弯）；
+2. 偏置近似为**常数**（短会话）；
+3. `--time-offset-search-s` 足够覆盖可能的偏移（默认 ±1 s，可加大）。
+
+若两段数据完全不是同一趟行驶，或只有静止 IMU、没有重叠运动，则无法估 δt，标定会被 `blocked`。
+
+## 最小可用会话
+
+- IMU：建议含静止段 + 运动段，采样率稳定
+- LiDAR：建议 ≥ 20 帧，场景有墙/柱等结构，含转弯