调整雷达到RTK标定分支为独立根目录结构

tools/README.md

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-# tools
+# tools目录
 
-本目录负责从原始 dlog/rscap 导出 NPZ、关联 RTK/IMU 并生成 prepared；完整流程和参数统一见仓库根目录 `README.md`。
-
-| 文件 | 作用 |
+| 文件 | 输入→输出 |
 |---|---|
-| `frontlidar_dlog_export.py` | 从单个 Medulla dlog 导出原始 LiDAR NPZ，可匹配站内 RTK。 |
-| `prepare_station_dataset.py` | 旧式逐站导出生成 prepared。 |
-| `build_multisensor_npz.py` | 以 LiDAR 帧为索引关联独立 RTK/IMU。 |
-| `prepare_multisensor_station_dataset.py` | combined NPZ 生成 prepared。 |
-| `rscap_v2/capture_format_v2.py` | 读取 rscap v2。 |
-| `rscap_v2/audit_capture_v2.py` | 审计 capture 完整性。 |
-| `rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py` | 解析 RTK/IMU 为 JSONL。 |
-| `rscap_v2/pipeline_common*.py` | 时间和协议解析共用逻辑。 |
+| `frontlidar_dlog_export.py` | LiDAR dlog → 逐帧原始点云NPZ；时间来自DObject post tick |
+| `rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py` | RTK/IMU rscap → JSONL，保存校验状态、主机时间、GNSS/IMU设备字段和原始报文 |
+| `rscap_v2/audit_capture_v2.py` | 检查rscap结构、时间范围和记录统计 |
+| `build_multisensor_npz.py` | 按LiDAR帧最近邻关联GGA/heading，并附加IMU时间窗 → combined NPZ |
+| `prepare_multisensor_station_dataset.py` | combined NPZ → 每站一帧`frames_all`和`reference_poses_*.csv` |
 
-统一输出接口：
-
-```text
-prepared/
-  frames_all/station_*.npz
-  body_poses_rear_gga_raw_rear_to_front.csv
-  station_summary.csv
-  manifest.json
-```
-
-后续配准必须使用 `points_raw`，不能使用已经由某套外参变换后的点云。
+当前标定只使用LiDAR和RTK；IMU保持原始传感器坐标，不参与点云去畸变或外参求解。prepared阶段对站内有效RTK取平均、对heading取圆均值，并选择有效帧序列的中间LiDAR帧。