修正基线系标定默认：机械初值、地面ROI与航向偏移可配，并补充G90窗导出与契约测试

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

run/README.md

@@ -26,3 +26,25 @@ python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu
 - `-TimeBasis host`：旧「已解码点云」dlog + 主机接收时间关联
 
 所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。
+
+## G90 + H32 连续录制数据按站导出
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+如果各站不是独立目录，而是记录在多个 Medulla DLog ZIP 和 G90 `.rscap` 中，使用：
+
+```powershell
+python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py `
+  --segments-csv <rtk_lidar_station_segments.csv> `
+  --lidar-dlog <dump_1.zip> --lidar-dlog <dump_2.zip> `
+  --rtk-rscap <g90_1.rscap> --rtk-rscap <g90_2.rscap> `
+  --out <output_root> --expected-stations 27 --frame-stride 5
+```
+
+该入口使用 MSOP 的主机接收 UTC 与 G90 串口主机接收 UTC 做近邻关联，同时保留雷达包内设备时间作为审计字段。它只读取原始文件，生成 `export/`、`combined/` 和摘要，不使用 IMU。`--frame-stride` 仅控制参与标定的点云帧密度，不改变站点时间窗。
+
+如果雷达 ZIP 扫描已经完成但后续步骤中断，可保留 `export/` 并续跑：
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+```powershell
+python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py --reuse-export --segments-csv <csv> --rtk-rscap <g90.rscap> --out <output_root> --expected-stations 27
+```
+
+在尚未测得 GGA/ANT1 相位中心离地高度时，可先生成 `combined/`，再运行 `prepare_multisensor_dataset.ps1` 得到 `prepared/`。最终外参求解仍需显式传入真实离地高度，不应留空或猜测。