支持 H32 DLogCapture（MSOP+DIFOP）导出到 V1 中间格式

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

imu_lidar/CHANGELOG.md

@@ -5,6 +5,20 @@
 
 ---
 
+## 2026-08-05 09:00 (UTC+8)
+
+### 导出：支持 H32 DLogCapture（MSOP+DIFOP）→ V1
+
+- **原本**：导出只读 H32 MSOP V2 `.rscap`，无 DIFOP，垂直角用默认 −16°…+16°。
+- **改成**：
+  - 新增 `tools/h32_dlog/`（dobject 索引、MSOP/DIFOP payload V1、DIFOP 通道角）。
+  - `export_rscap_to_v1.py` 增加 `--lidar-dlog`（与 `--lidar-rscap` 二选一）；默认用 DIFOP 角做 XYZ。
+  - `h32_msop.iter_h32_frames_from_packets` 供 dlog/rscap 共用拼帧。
+  - 单测 `tests/test_h32_dlog_export.py`；文档改为推荐 dlog 导出命令。
+- **标定核心**（`imu_lidar/` 读 V1）未改。
+
+---
+
 ## 2026-08-03 17:30 (UTC+8)
 
 ### 文档：精简对外阅读路径

imu_lidar/文件职责说明.md

@@ -69,7 +69,7 @@ lidar_session/
   frames/frame_XXXXX.npz        # points: (N,3) 米
 ```
 
-原始 `.rscap` 用仓库工具导出：`python tools/export_rscap_to_v1.py ...`（见 [`docs/V1_数据格式.md`](../docs/V1_数据格式.md)）。
+原始 N300 `.rscap` + H32 dlog（或旧 MSOP `.rscap`）用仓库工具导出：`python tools/export_rscap_to_v1.py ...`（见 [`docs/V1_数据格式.md`](../docs/V1_数据格式.md)）。
 
 ---