补充data4与data5联合标定流程并显式配置RTK高度

2026-07-28 15:36:00 +08:00
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 | `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
 | `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
 | `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
+| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
 | `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |

-所有路径均为命令行参数；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。
+所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。