新增原始数据一步导出到 combined：对齐 Lidar-IMU 导出入口，适配 H32/G90/N300

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

tools/README.md

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 | 文件 | 输入→输出 |
 |---|---|
-| `frontlidar_dlog_export.py` | LiDAR dlog → 逐帧原始点云NPZ；时间来自DObject post tick |
-| `rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py` | RTK/IMU rscap → JSONL，保存校验状态、主机时间、GNSS/IMU设备字段和原始报文 |
+| **`export_raw_to_combined.py`** | **一步导出**：逐站 H32 + 全程 G90/N300 `.rscap` → `combined/`（标定直接入口，对标 Lidar-IMU `export_rscap_to_v1`） |
+| `export_h32_rscap_station.py` | 内部零件：单站 H32 → 雷达帧 NPZ（一般不必单独跑） |
+| `frontlidar_dlog_export.py` | **旧数据** LiDAR dlog → 逐帧 NPZ；由一步导出在遇到 dlog 站时自动调用 |
+| `rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py` | 单独解析 RTK/IMU（调试用）；一步导出已内嵌同等逻辑 |
+| `rscap_v2/h32_msop.py` | H32 MSOP 解码（XYZ / 极坐标 `points_raw`） |
+| `rscap_v2/n300_imu.py` | N300 FDILink 采样解码 |
 | `rscap_v2/audit_capture_v2.py` | 检查rscap结构、时间范围和记录统计 |
-| `build_multisensor_npz.py` | 按LiDAR帧最近邻关联GGA/heading，并附加IMU时间窗 → combined NPZ |
+| `build_multisensor_npz.py` | 关联雷达帧与 RTK/IMU → combined；一步导出内部调用 |
 | `prepare_multisensor_station_dataset.py` | combined NPZ → 每站一帧`frames_all`和`reference_poses_*.csv` |
 
+推荐用法：
+
+```powershell
+python tools\export_raw_to_combined.py `
+  --stations-root path\to\stations `
+  --rtk-rscap path\to\rtk.rscap `
+  --imu-rscap path\to\imu.rscap `
+  --out path\to\exported `
+  --overwrite
+```
+
 当前标定只使用LiDAR和RTK；IMU保持原始传感器坐标，不参与点云去畸变或外参求解。prepared阶段对站内有效RTK取平均、对heading取圆均值，并选择有效帧序列的中间LiDAR帧。
+
+G90 `#PVTSLNA` 没有 NMEA `fix_quality` 字段时，解析会写入合成值 `4`，以便沿用 prepare 的固定解筛选（`{4,5}`）。