完善Phase-A会话级联合优化并修正雷达相位中心高度先验

2026-08-19 09:41:39 +08:00
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commit 1233f8aafd
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@@ -57,7 +57,7 @@ python -m imu_lidar.cli run --vehicle-config ... --imu ... --lidar ... --output

 - **运动对**始终计算完整预积分量（旋转、速度增量、位移增量及不确定度）。
 - `--mode rotation_only`：只精修旋转与常值陀螺零偏，交付旋转与时间偏置。
- `--mode full_se3`：在可观时再估计重力、关键帧速度、时变零偏与平移；结果写入 `summary.json` 的 joint 字段。
+- `--mode full_se3`：当前完成 Phase-A 后明确拒绝平移；待 Phase-B/C 会话状态重构完成后再恢复完整 SE(3) 交付。

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