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# Pair 局部诊断与全局灵敏度扫描
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本说明补充主 README。所有变换均采用：
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X = T_body_lidar
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A_ij X = X B_ij
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B_ij = T_Li_Lj（把站点 j 点云变到站点 i）
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模式 4 相对模式 3 的数值差定义为：
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Delta_ij = B_ij^-1 * (X^-1 * A_ij * X)
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打印的平移 xyz 和旋转 RPY 是 `Delta_ij` 在站点 j 雷达局部坐标系中的分量，不是屏幕坐标。3D 相机视角会改变画面中的“横向”，所以不能仅凭屏幕左右判断车体系 Y 或 yaw。
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## Pair 0 当前诊断
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Open3D 精筛 Pair 0（station 0 <- 1）的当前结果为：
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translation xyz = [-1.2535, +1.4157, +7.7441] cm
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rotation RPY xyz = [-0.5355, -0.1093, +0.0247] deg
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norm = 7.9716 cm / 0.547109 deg
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因此这对主要表现为 roll/pitch 相关姿态差和相对 Z 差，yaw 仅约 `0.025 deg`，不应优先调 yaw。
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## 可视化试验
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查看原结果：
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```powershell
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$Repo = "D:\Outdoor Ackerman Cart Sensor Adaptation\LiDAR_RTK_Calibration_Rigorous_20260721"
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powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_open3d_result.ps1" -PairIndex 0
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试验车体系左乘 pitch `+0.2 deg`：
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```powershell
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powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_open3d_result.ps1" -PairIndex 0 -LeftPitchDeg 0.2
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此时按键含义：`3` 为 GICP 的 B，`4` 为当前最终 X 预测，`5` 为试验修正后的 X 预测。试验使用：
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X_test = DeltaR_body * X
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这是真正的车体系左乘，会同时旋转 X 的旋转部分和平移向量；小角度下才近似等价于直接给 JSON 的 pitch 加相同角度。
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## 全部运动对扫描
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运行：
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```powershell
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powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_sensitivity_scan.ps1" -PairIndex 0
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程序扫描：
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- pitch：`+0.1/+0.2/+0.3 deg`；
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- 在这些 pitch 及零 pitch 附近扫描 roll：`-0.2/-0.1/+0.1 deg`；
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- yaw `-0.2/+0.2 deg` 只作为低灵敏度对照；
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- Open3D 全部精筛对、small_gicp 全部精筛对、跨后端共识对分别计算；
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- 同时报告地面法向与高度残差；
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- 使用 `0.05 m / 0.5 deg` 作为透明的归一化尺度，统计全局 RMS、改善对数和恶化对数。
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输出位于 `results/diagnostics/`。JSON 保存逐对结果，CSV 便于横向比较。
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## 接受规则
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局部扫描只用于定位，程序不会覆盖 `final_extrinsic_recommended.json`。候选至少需要满足：
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1. 不能只改善 Pair 0；全部精筛对的归一化 RMS 应下降；
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2. 改善的运动对数量应多于恶化数量；
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3. Open3D、small_gicp 与共识集合应给出相同方向的趋势；
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4. 地面法向和高度约束不能明显恶化；
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5. 多个代表性运动对的模式 4/5 可视化应同步改善。
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如果只有 Pair 0 改善，应把它视为局部配准或场景问题，不修改全局 X。
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对于当前仅含 yaw 的 RTK A，车体系 Z 轴平移在 AX=XB 中不可观。扫描程序会用 `X.z + 0.10 m` 做数值检查，但不会扫描或修改 z；z 必须由地面高度约束或外部量测确定。
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