run/README.md

# run目录

根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。

| 脚本 | 用途 |
|---|---|
| `run_full_pipeline.ps1` | 调用一步导出得到 `combined/`，再跑到最终 `T_RTK_lidar` |
| `export_multisensor_stations.ps1` | 薄封装：调用 `tools/export_raw_to_combined.py` |
| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |

原始→中间包请优先直接用 Python 一步导出（与 Lidar-IMU 用法对齐）：

```powershell
python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite
```

常用参数：

- 新车站目录为 H32 raw dlog（自动识别 `frontlidar-msop-raw` / `frontlidar-difop-raw`）
- `-LidarCaptureName h32.rscap`：仅旧站 `.rscap` 文件名（也接受 `lidar.rscap`）
- `-TimeBasis device_gnss`（默认）：雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW（新 dlog / rscap）
- `-TimeBasis host`：旧「已解码点云」dlog + 主机接收时间关联

所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。
-											调整雷达到RTK标定分支为独立根目录结构
										
										
											2026-07-24 08:42:16 +08:00
+								# run目录
-											完善 LiDAR–双天线 RTK 手眼标定仓库：补充旧式及多传感器数据导出、small_gicp/Open3D GICP 标定、结果复核与3D可视化流程，并整理三批数据和标定结果说明。
										
										
											2026-07-23 18:55:50 +08:00
-											调整雷达到RTK标定分支为独立根目录结构
										
										
											2026-07-24 08:42:16 +08:00
+								根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。
-											完善 LiDAR–双天线 RTK 手眼标定仓库：补充旧式及多传感器数据导出、small_gicp/Open3D GICP 标定、结果复核与3D可视化流程，并整理三批数据和标定结果说明。
										
										
											2026-07-23 18:55:50 +08:00
-											调整雷达到RTK标定分支为独立根目录结构
										
										
											2026-07-24 08:42:16 +08:00
+								| 脚本 | 用途 |
-											完善 LiDAR–双天线 RTK 手眼标定仓库：补充旧式及多传感器数据导出、small_gicp/Open3D GICP 标定、结果复核与3D可视化流程，并整理三批数据和标定结果说明。
										
										
											2026-07-23 18:55:50 +08:00
+								|---|---|
-											新增原始数据一步导出到 combined：对齐 Lidar-IMU 导出入口，适配 H32/G90/N300
										
										
											2026-08-03 16:08:37 +08:00
+								| `run_full_pipeline.ps1` | 调用一步导出得到 `combined/`，再跑到最终 `T_RTK_lidar` |
 								| `export_multisensor_stations.ps1` | 薄封装：调用 `tools/export_raw_to_combined.py` |
-											调整雷达到RTK标定分支为独立根目录结构
										
										
											2026-07-24 08:42:16 +08:00
+								| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
 								| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
 								| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
-											补充data4与data5联合标定流程并显式配置RTK高度
										
										
											2026-07-28 15:36:00 +08:00
+								| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
-											调整雷达到RTK标定分支为独立根目录结构
										
										
											2026-07-24 08:42:16 +08:00
+								| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |
-											新增原始数据一步导出到 combined：对齐 Lidar-IMU 导出入口，适配 H32/G90/N300
										
										
											2026-08-03 16:08:37 +08:00
+								原始→中间包请优先直接用 Python 一步导出（与 Lidar-IMU 用法对齐）：
 								```powershell
 								python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite
 								```
 								常用参数：
-											支持 H32 DLogCapture（MSOP+DIFOP）站导出到 combined
										
										
											2026-08-05 10:17:23 +08:00
+								- 新车站目录为 H32 raw dlog（自动识别 `frontlidar-msop-raw` / `frontlidar-difop-raw`）
 								- `-LidarCaptureName h32.rscap`：仅旧站 `.rscap` 文件名（也接受 `lidar.rscap`）
 								- `-TimeBasis device_gnss`（默认）：雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW（新 dlog / rscap）
 								- `-TimeBasis host`：旧「已解码点云」dlog + 主机接收时间关联
-											新增原始数据一步导出到 combined：对齐 Lidar-IMU 导出入口，适配 H32/G90/N300
										
										
											2026-08-03 16:08:37 +08:00
-											补充data4与data5联合标定流程并显式配置RTK高度
										
										
											2026-07-28 15:36:00 +08:00
+								所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。