calibration/run/README.md

# run目录

根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。

| 脚本 | 用途 |
|---|---|
| `run_full_pipeline.ps1` | 调用一步导出得到 `combined/`，再跑到最终 `T_RTK_lidar` |
| `export_multisensor_stations.ps1` | 薄封装：调用 `tools/export_raw_to_combined.py` |
| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |

原始→中间包请优先直接用 Python 一步导出（与 Lidar-IMU 用法对齐）：

```powershell
python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite
```

常用参数：

- 新车站目录为 H32 raw dlog（自动识别 `frontlidar-msop-raw` / `frontlidar-difop-raw`）
- `-LidarCaptureName h32.rscap`：仅旧站 `.rscap` 文件名（也接受 `lidar.rscap`）
- `-TimeBasis device_gnss`（默认）：雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW（新 dlog / rscap）
- `-TimeBasis host`：旧「已解码点云」dlog + 主机接收时间关联

所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。

## G90 + H32 连续录制数据按站导出

如果各站不是独立目录，而是记录在多个 Medulla DLog ZIP 和 G90 `.rscap` 中，使用：

```powershell
python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py `
  --segments-csv <rtk_lidar_station_segments.csv> `
  --lidar-dlog <dump_1.zip> --lidar-dlog <dump_2.zip> `
  --rtk-rscap <g90_1.rscap> --rtk-rscap <g90_2.rscap> `
  --out <output_root> --expected-stations 27 --frame-stride 5
```

该入口使用 MSOP 的主机接收 UTC 与 G90 串口主机接收 UTC 做近邻关联，同时保留雷达包内设备时间作为审计字段。它只读取原始文件，生成 `export/`、`combined/` 和摘要，不使用 IMU。`--frame-stride` 仅控制参与标定的点云帧密度，不改变站点时间窗。

如果雷达 ZIP 扫描已经完成但后续步骤中断，可保留 `export/` 并续跑：

```powershell
python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py --reuse-export --segments-csv <csv> --rtk-rscap <g90.rscap> --out <output_root> --expected-stations 27
```

在尚未测得 GGA/ANT1 相位中心离地高度时，可先生成 `combined/`，再运行 `prepare_multisensor_dataset.ps1` 得到 `prepared/`。最终外参求解仍需显式传入真实离地高度，不应留空或猜测。