calibration/artifacts/rtk_imu_calibration_v3/README.md

# RTK–IMU V3 结果与审核证据

本目录保存**已提交的审核快照**。它不是原始数据目录，也不是日常运行的输出目录；原始 `.rscap`、统一导出、节点状态、checkpoint 和调试文件均应保留在本地工作目录。

## 先读哪个文件

1. `engineering_release_decision.json`：唯一的最终结论，包含候选杆臂、两个互逆变换、验收状态、禁止的表述和全部证据路径。
2. `mechanical_prior_engineering_47_window.json`：47 个非重叠标定窗口中，无先验、固定机械杆臂和机械软约束结果的对比。
3. `mechanical_prior_engineering_heldout.json`：267 个独立留出窗口的物理残差与收敛情况。
4. `heldout_independent_innovation.json` 与 `propagation_bias_root_cause_audit.json`：解释最终未放行的独立传播误差。

## 文件分组

| 分组 | 文件 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| 发布结论 | `engineering_release_decision.json` | 当前唯一的放行判断。 |
| 旋转与数据质量 | `multisource_result.json`、`bestnava_doppler_factor_yield_*.json`、`hpr_dropout_bridge_*.json` | 原始数据、旋转和双天线观测可用性的审核。 |
| 杆臂与选窗 | `lever_information_window_selection*.json`、`node_graph_free_information_selected_mechanical.json`、`mechanical_prior_engineering_47_window.json` | 无先验可观性、固定窗口及机械杆臂一致性。 |
| 独立验证 | `mechanical_prior_engineering_heldout.json`、`heldout_independent_innovation.json`、`heldout_nonconverged_retry.json`、`mechanical_prior_rotation_sensitivity.json` | 留出数据、创新、重试和旋转扰动检查。 |
| 根因和历史审计 | `propagation_bias_root_cause_audit.json`、`motion_excitation_*.json`、`factor_consistency_audit.json` 等 | 帮助理解过程和未解决问题；不替代发布结论。 |

`lever_information_window_selection.json` 记录 47 个标定窗口；`lever_information_window_selection_refined.json` 记录 314 个全部非重叠窗口，可从中扣除前者得到 267 个留出窗口。`mechanical_prior_engineering_47_window_states.npz` 是历史缓存，不是必需输入，也不应重新提交。

当前结论、术语和可执行复现步骤见 [RTK–IMU 标定](../../docs/RTK-IMU标定.md)。