# tools

本目录负责从原始 dlog/rscap 导出 NPZ、关联 RTK/IMU 并生成 prepared；完整流程和参数统一见仓库根目录 `README.md`。

| 文件 | 作用 |
|---|---|
| `frontlidar_dlog_export.py` | 从单个 Medulla dlog 导出原始 LiDAR NPZ，可匹配站内 RTK。 |
| `prepare_station_dataset.py` | 旧式逐站导出生成 prepared。 |
| `build_multisensor_npz.py` | 以 LiDAR 帧为索引关联独立 RTK/IMU。 |
| `prepare_multisensor_station_dataset.py` | combined NPZ 生成 prepared。 |
| `rscap_v2/capture_format_v2.py` | 读取 rscap v2。 |
| `rscap_v2/audit_capture_v2.py` | 审计 capture 完整性。 |
| `rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py` | 解析 RTK/IMU 为 JSONL。 |
| `rscap_v2/pipeline_common*.py` | 时间和协议解析共用逻辑。 |

统一输出接口：

```text
prepared/
  frames_all/station_*.npz
  body_poses_rear_gga_raw_rear_to_front.csv
  station_summary.csv
  manifest.json
```

后续配准必须使用 `points_raw`，不能使用已经由某套外参变换后的点云。
