# tools目录

| 文件 | 输入→输出 |
|---|---|
| `frontlidar_dlog_export.py` | LiDAR dlog → 逐帧原始点云NPZ；时间来自DObject post tick |
| `rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py` | RTK/IMU rscap → JSONL，保存校验状态、主机时间、GNSS/IMU设备字段和原始报文 |
| `rscap_v2/audit_capture_v2.py` | 检查rscap结构、时间范围和记录统计 |
| `build_multisensor_npz.py` | 按LiDAR帧最近邻关联GGA/heading，并附加IMU时间窗 → combined NPZ |
| `prepare_multisensor_station_dataset.py` | combined NPZ → 每站一帧`frames_all`和`reference_poses_*.csv` |

当前标定只使用LiDAR和RTK；IMU保持原始传感器坐标，不参与点云去畸变或外参求解。prepared阶段对站内有效RTK取平均、对heading取圆均值，并选择有效帧序列的中间LiDAR帧。
