# data4参考结果

推荐下游只读取`final_T_RTK_lidar.json`，其方向为：

```text
p_RTK = T_RTK_lidar · p_lidar
```

```text
translation_m = [1.638179350, -0.240844799, 0.084481236]
RPY_deg_xyz   = [-0.817167459, 1.323288119, -22.104163318]
```

| 路径 | 内容 |
|---|---|
| `final_T_RTK_lidar.json` | 唯一推荐使用的最终外参 |
| `summary.json` | 最终残差、条件数和两后端差异摘要 |
| `common/ground_planes.csv` | 34站地面RANSAC平面 |
| `open3d_gicp/` | Open3D精筛B、精筛审计、逐对质量CSV和独立X |
| `small_gicp/` | small_gicp对应产物 |
| `consensus/` | 两后端共同认可的25对B、共识审计和最终X原始求解记录 |

`z=0.084481 m`依赖RTK参考点离地`0.8535 m`，不是平面AX=XB独立观测值。当前AX RMS约`0.100207 m / 1.252794°`，结果适合算法联调和继续验证，不应据此单独宣称逐帧GT达到±3 cm。
