using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Globalization;
using System.Linq;
using System.Reflection;
using SimpleCore;
using SimpleCore.PropType;
using SimpleLite.RCS;
using SimpleLite.RCS.CarTypes;
using StandardScene.Signal.Site;
namespace StandardScene.Signal.Plc
{
///
/// 信号插件访问 AGV / 站点的适配层。不引用 Magnetic.dll，按方法名反射启停和牵引棒。
///
///
/// MagCar / Mag2Car 上有对应 MethodMember（StartMag2Car、SetPin1Up 等）时生效；
/// 没有 IsActionFinish 则视为动作已完成，避免非磁导航车卡在销钉等待。
/// 启停回退顺序：StartMag2Car / StartMagCar → SendStart(0)。
///
public static class SignalCarAdapter
{
/// 当前内核里的全部车；SimpleLib 异常时返回空，避免扫车线程崩掉。
public static IEnumerable All()
{
try
{
return SimpleLib.GetAllCars().OfType();
}
catch
{
return Array.Empty();
}
}
/// 按车号取车；id≤0 返回 null。
public static Car Find(int id)
{
if (id <= 0) return null;
return SimpleLib.GetCar(id) as Car;
}
///
/// 当前站点：优先 siteID，否则 GetLastSite()。
/// 握手 / 放行 / 限流都用这个号去对 JSON 里的 Sit。
///
public static int PositionId(Car car)
{
if (car == null) return 0;
try
{
if (car.siteID > 0) return car.siteID;
var last = car.GetLastSite();
return last > 0 ? last : 0;
}
catch
{
return 0;
}
}
/// 读车 status.enums["State"]，没有则空串。
public static string GetState(Car car)
{
if (car?.status?.enums != null &&
car.status.enums.TryGetValue("State", out var state) &&
!string.IsNullOrWhiteSpace(state))
return state;
return "";
}
/// State 为「运行中」或 Running。
public static bool IsMoving(Car car)
{
var state = GetState(car);
return state == "运行中" ||
string.Equals(state, "Running", StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
}
///
/// 对齐反编译 RunStatus==停止：非运行中即视为可握手，含充电中 / 停止中 / WaitPass。
/// 充电点必须把「充电中」算停稳，否则 TimedCharging 不会进 Handler。
///
public static bool IsStopped(Car car)
{
if (car == null) return false;
if (IsMoving(car)) return false;
var state = GetState(car);
if (state == "停止中" || state == "充电中" ||
string.Equals(state, "Stopping", StringComparison.OrdinalIgnoreCase) ||
string.Equals(state, "Charging", StringComparison.OrdinalIgnoreCase) ||
string.Equals(state, "WaitPass", StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
return true;
return !IsRunning(car);
}
/// 正在充电（中英文 State）。
public static bool IsCharging(Car car)
{
var state = GetState(car);
return state == "充电中" ||
string.Equals(state, "Charging", StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
}
///
/// 车仍占资源：运行中，或有 pendingLocks，或 tags 含 occupied。
/// 上线机构「到位后开始离开」用这个判断，比单纯看 State 更早切到离开中。
///
public static bool IsRunning(Car car)
{
if (car == null) return false;
if (IsMoving(car)) return true;
if (car.status?.pendingLocks != null && car.status.pendingLocks.Length > 0)
return true;
if (car.tags != null && car.tags.Contains("occupied"))
return true;
return false;
}
/// 电量百分比，读 enums["Soc"]；解析失败当 0。
public static double Soc(Car car)
{
if (car?.status?.enums != null &&
car.status.enums.TryGetValue("Soc", out var soc) &&
double.TryParse(soc, NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out var value))
return value;
return 0;
}
/// 限流用的车组：fields["group"] 或 ["GroupID"]。
public static string GroupId(Car car)
{
if (car?.fields == null) return "";
if (car.fields.TryGetValue("group", out var g) && !string.IsNullOrWhiteSpace(g))
return g;
if (car.fields.TryGetValue("GroupID", out var g2) && !string.IsNullOrWhiteSpace(g2))
return g2;
return "";
}
/// 当前停在给定站点集合上的全部车（按 PositionId）。
public static IReadOnlyList CarsAt(IEnumerable siteIds)
{
var set = new HashSet(siteIds ?? Array.Empty());
if (set.Count == 0)
return Array.Empty();
return All().Where(c => set.Contains(PositionId(c))).ToList();
}
/// 当前停在单个站点上的车。下线 RequestIn 用 JgPointId 查机构内是否已有车。
public static IReadOnlyList CarsAt(int siteId)
{
if (siteId <= 0) return Array.Empty();
return CarsAt(new[] { siteId });
}
/// 读站点 fields 指定键。站点不存在或值为空返回 false。
public static bool TryReadSiteField(int siteId, string key, out string value)
{
value = "";
if (siteId <= 0 || string.IsNullOrWhiteSpace(key))
return false;
try
{
var site = SimpleLib.GetSite(siteId);
if (site?.fields == null)
return false;
if (!site.fields.TryGetValue(key, out var raw) || string.IsNullOrWhiteSpace(raw))
return false;
value = raw;
return true;
}
catch
{
return false;
}
}
///
/// 地图点是否自带 SignalStop（SignalType 字段存在且非空）。
/// SignalParams 可缺省。有类型则扫车不再查 handshake-points.json。
///
public static bool TryReadSignalStop(int siteId, out string signalType, out string signalParams)
{
signalType = "";
signalParams = "";
if (!TryReadSiteField(siteId, SignalSiteFields.SignalType, out signalType))
return false;
TryReadSiteField(siteId, SignalSiteFields.SignalParams, out signalParams);
return true;
}
///
/// 已充电秒数。优先反射 GetChargeTime（int/double/TimeSpan）；
/// 没有则从首次看到充电中的时刻算，离开充电态时清字典。
///
public static int ChargeSeconds(Car car, IDictionary startedAt)
{
if (car == null) return 0;
var mi = car.GetType().GetMethod("GetChargeTime", BindingFlags.Instance | BindingFlags.Public | BindingFlags.NonPublic);
if (mi != null)
{
try
{
var r = mi.Invoke(car, null);
if (r is int i) return i;
if (r is double d) return (int)d;
if (r is TimeSpan ts) return (int)ts.TotalSeconds;
}
catch
{
}
}
if (IsCharging(car))
{
if (!startedAt.ContainsKey(car.id))
startedAt[car.id] = DateTime.Now;
return (int)(DateTime.Now - startedAt[car.id]).TotalSeconds;
}
startedAt.Remove(car.id);
return 0;
}
/// 类型名恰好为 MagCar（不含 Mag2Car）。磁条交管只放行这种车。
public static bool IsMagCar(Car car)
{
if (car == null) return false;
return string.Equals(car.GetType().Name, "MagCar", StringComparison.Ordinal);
}
/// 放行：Mag2 → Mag → SendStart(0)。
public static void Start(Car car)
{
if (car == null) return;
if (TryInvoke(car, "StartMag2Car") || TryInvoke(car, "StartMagCar"))
return;
TryInvoke(car, "SendStart", new object[] { (ushort)0 });
}
/// 仅 MagCar 发 FASS 1.0 启动（0x01）。不调 StartMag2Car。
public static void StartMagCar(Car car)
{
if (!IsMagCar(car)) return;
if (TryInvoke(car, "StartMagCar"))
return;
TryInvoke(car, "SendStart", new object[] { (ushort)0 });
}
/// 急停：Mag2 → Mag → SendStop(0)。机构未允许进入时调用。
public static void Stop(Car car)
{
if (car == null) return;
if (TryInvoke(car, "StopMag2Car") || TryInvoke(car, "StopMagCar"))
return;
TryInvoke(car, "SendStop", new object[] { (ushort)0 });
}
/// 停充。握手放行前通常先停充再启动。
public static void StopCharge(Car car)
{
if (car == null) return;
TryInvoke(car, "StopCharge");
}
///
/// 销钉/停充等动作是否完成。车类型没有 IsActionFinish 时返回 true（非磁导航不阻塞）。
/// 反射异常也当完成，避免把产线卡死。
///
public static bool IsActionFinish(Car car, string action)
{
if (car == null) return false;
if (string.IsNullOrWhiteSpace(action)) return true;
var mi = car.GetType().GetMethod("IsActionFinish", BindingFlags.Instance | BindingFlags.Public | BindingFlags.NonPublic);
if (mi == null)
return true;
try
{
var r = mi.Invoke(car, new object[] { action });
return r is true;
}
catch
{
return true;
}
}
/// 下发动作：先按动作名直接调 MethodMember，没有再 ImmediateCommand(action)。
public static void Control(Car car, string action)
{
if (car == null || string.IsNullOrWhiteSpace(action)) return;
if (TryInvoke(car, action)) return;
TryInvoke(car, "ImmediateCommand", new object[] { action });
}
///
/// 按名称找实例方法。无参与带参分开匹配，重载参数个数不对就跳过。
/// 调用抛错返回 false，让上层试下一个名字。
///
private static bool TryInvoke(object target, string name, object[] args = null)
{
var type = target.GetType();
var methods = type.GetMethods(BindingFlags.Instance | BindingFlags.Public | BindingFlags.NonPublic)
.Where(m => string.Equals(m.Name, name, StringComparison.Ordinal));
foreach (var mi in methods)
{
var ps = mi.GetParameters();
if (args == null)
{
if (ps.Length != 0) continue;
try { mi.Invoke(target, null); return true; }
catch { return false; }
}
if (ps.Length != args.Length) continue;
try { mi.Invoke(target, args); return true; }
catch { return false; }
}
return false;
}
}
}