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Restructure into DiffWheel/MultiWheel folders, add DiffWheelC and MultiWheelC with MovementTests, FleetRemote multi-vehicle manual sync, deploy templates, and documentation. Update dependency paths to D:\MDCS\Release and mirror motor feedback in MotorRoutine for simulation. Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# Tutorial Medulla / Clumsy 插件
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本仓库提供 **差速** 与 **多舵轮** 两套最小可用示例，每种底盘各含 Medulla (M) 与 Clumsy (C) 插件。多舵轮示例包含 **双车联动（MultiVehicleSync）** 的手动与自动轨迹跟踪演示。
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## 目录结构
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```text
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Tutorial/
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Tutorial.sln
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DiffWheel/
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DiffWheelM/ 差速 Medulla 插件
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DiffWheelC/ 差速 Clumsy 插件
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MultiWheel/
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MultiWheelM/ 多舵轮 Medulla 插件
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MultiWheelC/ 多舵轮 Clumsy 插件（含双车联动）
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deploy/ Clumsy/Medulla 配置模板
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docs/ 算法原理、修复记录、部署说明
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build/ 本地运行目录（gitignore）
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```
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## 依赖
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统一引用 `D:\MDCS\Release`：
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- `Release\Medulla\RefCartActivator.dll` 等
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- `Release\Clumsy\RefClumsyCore.dll`、`RefClumsyDance.dll`
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- `Release\CommonUsage.dll`
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- `Release\MDCSToolBox.dll`（需先编译 `D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox`）
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```powershell
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dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
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dotnet build .\Tutorial.sln
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```
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默认输出：
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- M 插件 → `build\Medulla\plugins\`
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- C 插件 → `build\Clumsy\`、`build\Clumsy_AGV2\`（多舵轮）
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- 差速 C 插件 → `build\Clumsy_diff\`
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## DiffWheelM / DiffWheelC
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差速底盘最小 IO：
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- `SpeedLeft` / `SpeedRight`：下发速度
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- `ActualSpeedLeft` / `ActualSpeedRight`：反馈（M 侧 MotorRoutine 镜像）
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遥控器：`Up,Down,Left,Right` + `Q,W` 速度比例。
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Clumsy 侧提供 **差速-前进2秒**、**差速-原地旋转2秒** MovementTest。
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## MultiWheelM / MultiWheelC
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多舵轮底盘 IO 与 `CommonUsage.Chassis.MultiWheelChassis` 几何一致。M 侧 `MotorRoutine` 将下发速度/角度镜像到反馈，便于仿真观察。
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遥控器模式：`R` 旋转、`C` 横移、`S` 斜行、`A,D` 车头偏置、**`F` 车队联动**。
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### 双车联动
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- AGV1：`build\Medulla`（tag `Multi1`）+ `build\Clumsy`（主车，`MultiVehicleMasterIp="/"`）
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- AGV2：`build\Medulla_AGV2`（tag `Multi2`）+ `build\Clumsy_AGV2`（从车）
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主从通过 HTTP `:8008` 同步；详见 [docs/MultiVehicleSync.md](docs/MultiVehicleSync.md)。
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产品源已知问题及 Tutorial 修复说明：[docs/BugFixes.md](docs/BugFixes.md)。
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运行步骤：[docs/RunAndDeploy.md](docs/RunAndDeploy.md)。
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## M 与 C 如何通信
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两者不直接调用，而是通过 **CartActivator DObject 共享内存**（相同 IO 字段名 + `SetShareObjectTag`）。Clumsy 写轮速/舵角 UpperIO，Medulla 读并下发；Medulla 写反馈 LowerIO，Clumsy 读用于 ghost/控制。
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## 构建与忽略
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`build/`、`obj/`、`.vs/` 已在 `.gitignore` 中忽略。配置模板在 `deploy/`，首次运行 Clumsy 时可复制到 `build\Clumsy*`。
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