Tutorial Medulla / Clumsy 插件

本仓库提供 差速 与 多舵轮 两套最小可用示例，每种底盘各含 Medulla (M) 与 Clumsy (C) 插件。多舵轮示例包含 双车联动（MultiVehicleSync） 的手动与自动轨迹跟踪演示。

目录结构

Tutorial/
  Tutorial.sln
  DiffWheel/
    DiffWheelM/     差速 Medulla 插件
    DiffWheelC/     差速 Clumsy 插件
  MultiWheel/
    MultiWheelM/    多舵轮 Medulla 插件
    MultiWheelC/    多舵轮 Clumsy 插件（含双车联动）
  deploy/           Clumsy/Medulla 配置模板
  docs/             算法原理、修复记录、部署说明
  build/            本地运行目录（gitignore）

依赖

统一引用 D:\MDCS\Release：

• Release\Medulla\RefCartActivator.dll 等
• Release\Clumsy\RefClumsyCore.dll、RefClumsyDance.dll
• Release\CommonUsage.dll
• Release\MDCSToolBox.dll（需先编译 D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox）

dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
dotnet build .\Tutorial.sln

默认输出：

• M 插件 → build\Medulla\plugins\
• C 插件 → build\Clumsy\、build\Clumsy_AGV2\（多舵轮）
• 差速 C 插件 → build\Clumsy_diff\

DiffWheelM / DiffWheelC

差速底盘最小 IO：

• SpeedLeft / SpeedRight：下发速度
• ActualSpeedLeft / ActualSpeedRight：反馈（M 侧 MotorRoutine 镜像）

遥控器：Up,Down,Left,Right + Q,W 速度比例。

Clumsy 侧提供 差速-前进2秒、差速-原地旋转2秒 MovementTest。

MultiWheelM / MultiWheelC

多舵轮底盘 IO 与 CommonUsage.Chassis.MultiWheelChassis 几何一致。M 侧 MotorRoutine 将下发速度/角度镜像到反馈，便于仿真观察。

遥控器模式：R 旋转、C 横移、S 斜行、A,D 车头偏置、F 车队联动。

双车联动

• AGV1：build\Medulla（tag Multi1）+ build\Clumsy（主车，MultiVehicleMasterIp="/"）
• AGV2：build\Medulla_AGV2（tag Multi2）+ build\Clumsy_AGV2（从车）

主从通过 HTTP :8008 同步；详见 docs/MultiVehicleSync.md。

产品源已知问题及 Tutorial 修复说明：docs/BugFixes.md。

运行步骤：docs/RunAndDeploy.md。

M 与 C 如何通信

两者不直接调用，而是通过 CartActivator DObject 共享内存（相同 IO 字段名 + SetShareObjectTag）。Clumsy 写轮速/舵角 UpperIO，Medulla 读并下发；Medulla 写反馈 LowerIO，Clumsy 读用于 ghost/控制。

构建与忽略

build/、obj/、.vs/ 已在 .gitignore 中忽略。配置模板在 deploy/，首次运行 Clumsy 时可复制到 build\Clumsy*。