运行与部署说明

1. 依赖

所有 Tutorial 插件引用 D:\MDCS\Release：

组件	路径
Medulla	`Release\Medulla\`
Clumsy	`Release\Clumsy\ClumsyLite.exe`
CommonUsage	`Release\CommonUsage.dll`
MDCSToolBox	`Release\MDCSToolBox.dll`（由 `Products\mdcstoolbox` 编译 PostBuild 输出）

首次使用前编译 MDCSToolBox：

dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release

2. 编译 Tutorial

cd D:\MDCS\Source\Tutorial
dotnet build Tutorial.sln

输出：

M 插件 → build\Medulla\plugins\
C 插件 → build\Clumsy\ 与 build\Clumsy_AGV2\（PostBuild 复制运行时）
S 插件 → build\Simple\plugins\（PostBuild 复制 SimpleComposer 宿主到 build\Simple\）

MultiWheelS 为旧式 net48 项目，需用 MSBuild 单独编译：

msbuild D:\MDCS\Source\Tutorial\MultiWheel\MultiWheelS\MultiWheelS.csproj /p:Configuration=Debug

或在 Visual Studio 中打开 Tutorial.sln 编译 MultiWheelS 项目。

3. 目录结构

Tutorial/
  DiffWheel/DiffWheelM/   DiffWheel/DiffWheelC/
  MultiWheel/MultiWheelM/ MultiWheel/MultiWheelC/ MultiWheel/MultiWheelS/
  deploy/                 # 配置模板（入库）
  build/                  # 运行目录（gitignore）

4. 单车验证（多舵轮）

启动 Playground（若使用仿真）
启动 Detour（DetourLite，detour.json 中 shareObjectTag=Multi1，端口 4321）
build\Medulla\start_medulla_agv1.bat
使用 deploy\start_clumsy_agv1.bat 或手动复制：
- deploy\chassis.json → build\Clumsy\
- deploy\clumsy_agv1\clumsy.json → build\Clumsy\clumsy.json
- deploy\clumsy_agv1\clumsyconsole.json → build\Clumsy\clumsyconsole.json
在 build\Clumsy\ 运行 ClumsyLite.exe

5. 双车手动联动（同机）

配置项	AGV1（主车）	AGV2（从车）
Medulla	`build\Medulla\` tag `Multi1`，web API 8007	`build\Medulla_AGV2\` tag `Multi2`，web API 8108
Detour	`detour.json` tag `Multi1`，HTTP 4321 / Web 4322	`Detour_AGV2\detour.json` tag `Multi2`，HTTP 4421 / Web 4422
`clumsyconsole.json`	`soTag=Multi1`, `port=8008`, `detourPort=4321`	`soTag=Multi2`, `port=8009`, `detourPort=4421`
`clumsy.json` msConf	`MultiVehicleMasterEndpoint="/"`, `CarNum=1`	`MultiVehicleMasterEndpoint="127.0.0.1:8008"`, `CarNum=2`

tag 一致性：Detour shareObjectTag = Clumsy soTag = Medulla SetShareObjectTag（见 startup.iocmd）。

启动 Playground + 两台 Detour + 两台 Medulla + 两台 ClumsyLite（工作目录 build\Clumsy / build\Clumsy_AGV2），或使用 DetourLite\bin\Debug\net8.0\start_all_sim.bat 一键启动全部 7 个进程
主车 Medulla 遥控器按 F 开启「车队联动」
用摇杆驱动：Y=纵向，X=编队转向

6. 双车自动联动

完成上一节双车启动
可选：MultiVehicleSyncUseDetour=true 开启车队内姿态纠正（SLAM 逐车 PosBias* 补偿）。注意它不影响整车队姿态计算——自动模式无论该开关如何，主车都用 Detour 反推车队中心，无有效定位时会阻塞停车（详见 MultiVehicleConfig.md §5）
通过 Simple 调度触发自动联动（推荐）：
- 编译 MultiWheelS（见第 2 节），确认 build\Simple\plugins\MultiWheelS.dll 存在
- 在 build\Simple\ 运行 SimpleComposer.exe（自动加载 ./plugins）
- 添加车型 「多车联动AGV」（MultiVehicleCar，MultiVehicleSync=true）
- 主车设置 cport:8008、从车 cport:8009（可用 SetCPort 或 conf 字段）
- 在该车上规划路径 → 编译为 agv.BasicGo(..., multiVehicleSync:true) → 主车 ChassisController 开启 MultiVehicleAutoEnabled，PilotDefinition 50ms 循环广播并驱动车队
自动联动机制已知问题见 MultiVehicleAutoSyncReview.md

7. 差速示例

使用 deploy\clumsy_diff\clumsy.json，工作目录 build\Clumsy_diff\。

8. 配置文件说明

文件	作用
`detour.json`	`shareObjectTag`、`guru.DetourPort`、雷达 layout
`clumsyconsole.json`	`soTag`、`port`、`allowMultiple`、`detourHost`/`detourPort`
`clumsy.json`	`msConf` → `PilotConfig`（含 `TestCarSyncDistance`、主车端点）
`chassis.json`	四轮舵轮几何
`startup.iocmd`	`SetShareObjectTag Multi1/Multi2`

详细算法见 MultiVehicleSync.md，修复清单见 BugFixes.md，自动联动机制问题分析见 MultiVehicleAutoSyncReview.md。

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