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# 多车联动 配置与参数清单
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本文件汇总 **MultiWheel 多车联动** 需要调整的全部配置项，分三层：
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1. **每台车都不同**的身份/通信项（必须按车区分，配错直接导致组不成队或互相抢占）。
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2. **编队几何**项（决定车间距、布局、互识别 ROI，全队应一致）。
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3. **闭环/遥控/安全**调参项（手感与稳定性，可按需微调）。
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涉及文件：
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| 端 | 文件 | 作用 |
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| Medulla | `build/Medulla*/startup.iocmd` | 插件加载、车号 `CarNum`、共享内存 tag、Playground 绑定、雷达初始化 |
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| Medulla | 车体「Fields」面板 / `loader setp <字段> <值>` | `CartDefinition` 中 `[AsInitParam]` 字段（车号、手动最大速度等） |
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| Clumsy | `build/Clumsy*/clumsy.json` → `msConf` | `PilotConfig` 全部联动参数（间距、检测、补偿、遥控系数等） |
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| Clumsy | `build/Clumsy*/clumsyconsole.json` | `port`、`soTag`、`detourPort`（通信端口/共享内存/定位） |
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> 提示：`msConf` 的 key 与 `MultiWheelC/PilotConfig.cs` 字段一一对应；Medulla 的 `[AsInitParam]` 字段见 `MultiWheelM/CartDefinition.cs`。
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## 1. 每台车都不同（身份与通信）
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以 Playground 双车（车1=主、车2=从）为例，**逐项对照**：
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| 配置位置 | 字段 | 车1（主车） | 车2（从车） | 说明 |
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|----------|------|-------------|-------------|------|
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| Medulla `startup.iocmd` | `SetShareObjectTag` | `Multi1` | `Multi2` | 必须与对应 Clumsy 的 `soTag` 一致 |
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| Medulla `startup.iocmd` | `loader setp CarNum` | `1` | `2` | 车号，决定编队 slot（±半间距）。**每台必须唯一** |
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| Medulla `startup.iocmd` | `SetPlaygroundBinding` | `agv_multi_1` | `agv_multi_2` | 绑定的仿真小车名 |
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| Medulla `startup.iocmd` | `lidar init ... <robot>` | `agv_multi_1` | `agv_multi_2` | 雷达挂到对应小车 |
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| Clumsy `clumsyconsole.json` | `port` | `8008` | `8009` | 本车 HTTP/同步端口 |
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| Clumsy `clumsyconsole.json` | `soTag` | `Multi1` | `Multi2` | 与 Medulla 的 ShareObjectTag 一致 |
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| Clumsy `clumsyconsole.json` | `detourPort` | `4321` | `4421` | 与对应 Detour 实例一致 |
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| Clumsy `clumsy.json` | `MultiVehicleMasterEndpoint` | `/` | `127.0.0.1:8008` | `/`=本车为主车；从车填**主车的 ip:port** |
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| Clumsy `clumsy.json` | `PlaygroundRobotName` | `agv_multi_1` | `agv_multi_2` | WebAPI 操作/查询的小车名 |
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| Clumsy `clumsy.json` | `TwoLegLidarName` | `rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1` | `rear_left_lidar_2,rear_right_lidar_2` | 互识别用的后向雷达名（与本车 startup 中的雷达名一致） |
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| Detour | 运行目录 / `detourPort` | `Detour` (4321) | `Detour_AGV2` (4421) | 两套独立定位 |
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**关键点**
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- `MultiVehicleMasterEndpoint`：只有主车为 `/`；从车必须指向主车端口（这里主车 Clumsy `port=8008`，故从车填 `127.0.0.1:8008`）。
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- `CarNum` 通过 Medulla 的 `[AsInitParam]` 配置（`setp` / Fields 面板 / `cartparams.json`），并以 `[AsLowerIO]` 上报给 Clumsy。**不要**改成 Clumsy 端写死。
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- 全队 `MultiVehicleFleetNum` 必须等于实际车数（这里=2），否则永远 `ready=false`，不下发运动。
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## 2. 编队几何（全队一致）
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| 字段（`clumsy.json`） | 含义 | Playground 参考值 | 默认值 |
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| `TestCarSyncDistance` | 车队两端**中心到中心**间距(mm) | `2400` | 2400 |
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| `TestCarSyncTh` | 编队布局方向偏角(deg)，0=沿 X 排布 | `0` | 0 |
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| `DeltaDetectCenter` | 车中心到「互识别参考点」的偏移(mm) | `800` | 350 |
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| `TwoLegGuessX` | 2腿检测初始猜测 X(车体系, mm) | `-1600` | 2000 |
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| `MultiVehicleFleetNum` | 车队总数 | `2` | 2 |
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**几何来源（Playground 默认场景 `default_scene.json`）**
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- `agv_multi_1` 初始位 `x=20200`，`agv_multi_2` 初始位 `x=17800` → 中心间距 = **2400 mm**，朝向相差 180°。
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- 故 `TestCarSyncDistance = 2400`。
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**必须遵守的换算关系**
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```text
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互识别检测距离 detectDistance = TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter
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TwoLegGuessX = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
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= -(2400 - 800) = -1600
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```
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- `TwoLegGuessX` 取**负号**：邻车在本车后方（用后向雷达 `rear_*`），猜测点在车体 -X 方向。
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- 改 `TestCarSyncDistance` 时，**务必同步**更新 `TwoLegGuessX`，否则检测 ROI 偏离 → 检测失败 → 安全门拦停。
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- `布局`（每车 slot）由 `TestCarSyncDistance`/`TestCarSyncTh` 唯一推导：车1=+半间距、车2=−半间距并翻转 180°。已删除独立的 `FormationSlots`，不要再引入重复参数。
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## 3. 2 腿互识别（ROI / 聚类）
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与「多舵轮-2腿检测」MovementTest 共用同一套参数；调好 MovementTest 再用于联动。
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| 字段（`clumsy.json`） | 含义 | Playground 参考值 | 默认值 |
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| `TwoLegLidarName` | 后向雷达名（逗号分隔，按车区分，见 §1） | `rear_left_lidar_X,rear_right_lidar_X` | — |
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| `TwoLegGuessX` | 初始猜测 X（见 §2 换算） | `-1600` | 2000 |
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| `TwoLegWidth` | 两腿间距(mm) | `473` | 800 |
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| `TwoLegWidthErr` | 两腿间距允许误差(mm) | `100` | 100 |
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| `TwoLegFilterLength` | ROI 滤波框长(mm) | `500` | 1800 |
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| `TwoLegFilterWidth` | ROI 滤波框宽(mm) | `1000` | 600 |
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| `TwoLegBlobDist` / `TwoLegBlobSize` / `TwoLegBlobPtCount` | 聚类间距/尺寸/最小点数 | `100/200/5` | 100/200/5 |
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| `TwoLegSgnDir` | 方向符号(±1) | `1` | 1 |
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| `TwoLegCenterChangeX` | 中心 X 微调(mm) | `0` | 0 |
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## 4. 手动遥控（Medulla 车队遥控）
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遥控在 Medulla 侧产生指令（`MultiVehicleManual*`，`[AsLowerIO]` 上报 Clumsy）。车队联动遥控只上报归一化摇杆比例 `[-1,1]`；实际速度/舵角/角速度统一在 Clumsy 的 `FleetManual*` 参数中换算，避免 Medulla 和 Clumsy 两层缩放叠加。
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| 端 | 字段 | 含义 | 推荐值 |
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|----|------|------|--------|
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| Medulla `[AsLowerIO]` | `MultiVehicleManualVx/Vy/Vth` | 车队遥控摇杆比例（仅 `[-1,1]`，不带物理单位） | 摇杆值 |
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| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxSpeed` | 满杆线速度(m/s) | `0.3` |
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| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxSteerAngleDeg` | 常规模式满杆转向舵角(deg) | `45` |
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| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxCrabAngleDeg` | 蟹行模式满杆蟹行舵角(deg) | `60` |
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| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxRotateOmegaDegPerSec` | 原地旋转模式满杆角速度(deg/s) | `45` |
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| Clumsy `clumsy.json` | `SyncThAccPerSec` | 转向角爬升速率(deg/s) | `30` |
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> 历史坑：旧链路会出现 `ManualCarSyncVxFac × MaxManualSpeed` 叠乘，导致满杆只有 `0.06 m/s` 这类异常低速；现在车队联动不再使用 Medulla 的 `MaxManualSpeed/MaxManualAngularSpeed`，这些字段只属于普通手动遥控。
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操作：在 Medulla 打开车体工具 **「FleetRemote / 车队联动遥控」**（workspace 摇杆，松手自动回零），开「车队联动」开关后拖摇杆即可。主车摇杆驱动全队；从车由主车广播自动跟随，**无需**各自开开关。**不要**同时打开普通「手动控制」面板（会抢占优先级）。
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## 5. 闭环补偿与安全门
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| 字段（`clumsy.json`） | 含义 | 推荐值 |
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| `MultiVehicleUseDetect` | 启用互识别纠正 **+ 安全门**（任一车检测不到邻车→整队停车） | `true` |
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| `MultiVehicleDetectBiasXFac/YFac/ThFac` | 互识别补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
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| `MultiVehicleDetectBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 互识别补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
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| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | **车队内姿态纠正**（SLAM 逐车编队保持）补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
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| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 车队内姿态纠正上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
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| `SingleCarSyncPrecisionXy` / `SingleCarSyncPrecisionTh` | 对齐精度 / 补偿死区(mm/deg) | `10 / 0.2` |
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| `MultiVehicleSyncUseDetour` | **仅**控制"定位是否参与**车队内姿态纠正**"（即上面的 `PosBias*` 补偿）；**不影响**"整个车队姿态的计算" | `false` |
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**`MultiVehicleSyncUseDetour` 语义（重要，勿混淆）**
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该开关只切换 **"车队内姿态纠正"**（用 SLAM 逐车把每台车纠回其编队 slot，即 `PosBias*` 补偿），**不**切换 **"整个车队姿态的计算"**：
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| 用途 | 是否受该开关控制 | 说明 |
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|------|------------------|------|
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| 车队内姿态纠正（`PosBias*` 逐车 SLAM 补偿） | **是**（false=关闭，仅靠编队几何/互识别保持队形） | 唯一开关点 |
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| 反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门、原地旋转判停航向 | **否，始终用 Detour** | 自动模式整队姿态恒依赖全局定位 |
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- 即使 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，**自动模式主车仍调用 `getCartLocation()`** 反推车队中心；若无有效全局定位则该调用阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车），定位恢复后自动继续。
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- `false` 适用于：SLAM 两车相对精度不佳、希望只靠互识别/编队几何保持队形，但整车队的绝对位姿仍由 Detour 驱动（如自动循路径）。
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**要点**
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- `MultiVehicleUseDetect=true` 时若 2 腿检测没锁定，`fleetVx` 会被安全门置零（表现为摇杆"无效"——这是预期安全行为，不是 bug）。先确保检测稳定。
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- 车队内姿态纠正（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。
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- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0 或 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，仅靠互识别维持间距（整车队姿态仍由 Detour 计算）。
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## 6. 自动蟹行动作（FleetCrabWalk / MovementTest「车队联动-自动蟹行」）
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在 Clumsy 侧 MovementTest 面板触发，以**当前车队中心**为起点，构造一条与启动时车队朝向夹角 `FleetCrabAngleDeg`、长度 `FleetCrabLengthMm` 的**直线路径**。MovementTest 会保持启动时车身朝向追踪路径；因此如果“路径相对小车”的夹角为 `x` 度（路径在车体右侧为正），应配置 `FleetCrabAngleDeg = -x`。当前实现不再复用脚本手动链路，而是参考几何控制器思路，在 `MultiWheelC` 内计算并写入 `MultiVehicleAuto...` 字段：
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- 动作每拍读取主车 Detour 反推车队中心，计算直线进度 `along`、横向偏差 `lateral`、剩余距离 `remain` 和车身目标朝向偏差 `headingErr`。
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- `lateral` 通过 `BiasFac/BiasThreshold` 转为前后 GCP 同向舵角修正；`headingErr` 通过 `DthLinearFac/DthLinearThreshold` 转为前后 GCP 反向舵角修正。
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- 动作直接输出 `MultiVehicleAutoVx/FrontTh/RearTh/IdealX/IdealY/IdealTh`，由 `TickMultiVehicle` 的自动分支统一广播、下发 `SendMotion`，并继续受识别丢失、成员超时、舵角余量不足等整队缓停联锁保护。
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- **前提**：在**主车**（`MultiVehicleMasterEndpoint="/"`）上运行，且主车有 Detour 定位（用于反推车队中心起点与运行中闭环）。
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| 字段（`clumsy.json` → `msConf`） | 含义 | 默认值 |
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|------|------|--------|
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| `FleetCrabAngleDeg` | 蟹行路径方向相对**启动时车队朝向**的夹角(deg，逆时针为正)。MovementTest 同时把车身-路径夹角设为该值，因此 `FleetCrabAngleDeg=-x` 会让车身保持启动朝向，并以 `x` 度夹角追踪路径 | `45` |
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| `FleetCrabLengthMm` | 蟹行路径**长度**(mm)，沿夹角方向行驶该距离后停车结束 | `2000` |
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| `FleetCrabSpeed` | 蟹行巡航速度(m/s)，写入 `MultiVehicleAutoVx`；接近终点时会被自动蟹行专用减速参数下调 | `0.2` |
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| `FleetCrabAccel` | 蟹行速度命令加速度限制(m/s^2)，限制 `MultiVehicleAutoVx` 每拍变化量；`<=0` 表示不限制 | `0.2` |
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| `FleetCrabSlowDistance` | 蟹行末端开始减速距离(mm) | `2000` |
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| `FleetCrabFinishDistance` | 蟹行完成距离(mm)，剩余距离低于该值时结束动作 | `20` |
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| `FleetCrabFinishSpeed` | 蟹行末端最低速度(m/s) | `0.02` |
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| `FleetCrabSlowingPow` | 蟹行末端减速曲线指数；越大越靠近终点才明显降速，越小越早降速 | `0.8` |
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| `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 自动蟹行输出 `frontTh/rearTh` 的绝对值上限(deg)。应小于实际舵角可行范围，并给 `AngleLimitMarginDeg` 留余量 | `95` |
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自动蟹行还会使用下列通用控制参数：
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| 字段 | 影响 | 默认来源 |
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|------|------|----------|
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| `BiasFac` / `BiasThreshold` | 横向偏差 `lateral` → 前后 GCP 同向修正。增大后收敛更快，但过大可能摆动 | `MultiWheelPilotConfig` |
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| `DthLinearFac` / `DthLinearThreshold` | 车身目标朝向偏差 `headingErr` → 前后 GCP 反向修正，用于保持车身与路径夹角 | `MultiWheelPilotConfig` |
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| `MultiVehicleAutoUseIdealCenter` | 是否把自动蟹行计算出的 `IdealX/Y/Th` 广播给从车做前馈 | `true` |
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| `MultiVehicleAutoRequireFleetCenter` | 自动模式是否要求有效车队中心；定位/车队中心失效时整队停车 | `true` |
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| `MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs` | 自动命令新鲜度超时，0 表示按联动周期自动计算 | `0` |
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| `MultiVehicleUseDetect` / `MultiVehicleDetectBias*` | 互识别纠正与安全门；检测丢失时整队停车 | 见 §5 |
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| `MultiVehicleSyncUseDetour` / `MultiVehiclePosBias*` | 车队内姿态纠正（POS 补偿）；不影响整车队中心计算 | 见 §5 |
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已删除的旧自动蟹行参数：
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| 已删除字段 | 原用途 | 当前替代 |
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|------------|--------|----------|
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| `FleetCrabCorrectionGain` | 旧脚本链路的横向误差纠偏增益 | `BiasFac` |
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| `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 旧脚本链路的最大改向角 | `BiasThreshold` / `FleetCrabGcpThetaThreshold` |
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| `FleetCrabCommandAccel` | 旧脚本链路的 `Vx/Vy` 斜率限制 | 新自动链路使用 `FleetCrabAccel` 限制 `MultiVehicleAutoVx` |
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**行为要点 / 注意**
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- 当前实现走 `MultiVehicleAuto*` 自动字段链路，不再开启 `MultiVehicleScriptEnabled`，也不受 `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg` 影响（该字段只影响手动 `mode=1` 蟹行）。
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- `FleetCrabDbg` 会记录 `along/lateral/remain/headingErr/baseTh/bias/dth/targetV/auto(vx,fTh,rTh)/ideal`；`MultiVehicleDbg` 可继续对照最终 `BASE/SEND`、POS/Detect 补偿、ready/stop 状态。
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- `MultiVehicleUseDetect=true` 时仍受 2 腿检测安全门约束（检测丢失会被置零停车）。
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- Playground 双车场景的 `actuator.maxSteeringAngle` 也必须与该上限一致；若仍为 `90`，Clumsy 发出的 `-98°` 纠偏会在仿真执行层被夹回 `-90°`，表现为纯横移路径无法收敛。
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## 7. 常见坑位（排查清单）
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- **组不成队 / `ready=false`**：`MultiVehicleFleetNum` 与实际车数不符；从车 `MultiVehicleMasterEndpoint` 没指向主车端口；`soTag` 不匹配。
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- **摇杆无反应**：`MultiVehicleUseDetect=true` 但检测没锁（安全门）；或误把系数设成 <1 / 滑条乘零；或在从车而非主车上操作。
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- **两车一起匀速跑飞**：编队中心反推必须用**真正的 SE(2) 逆**（`SolveTransform2D`），不能用逐分量取负 `-layout`（从车 `layoutTh=180` 会算错 → 补偿正反馈发散）。已修复于 `InferFleetCenterFromCar`。
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- **检测框位置不对**：`TwoLegGuessX` 未随 `TestCarSyncDistance` 同步更新（见 §2 换算）。
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- **车号不对/全为 1**：`CarNum` 未通过 `[AsInitParam]`（`setp CarNum X`）按车配置。
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## 8. 参考：Playground 双车验证值速查
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```jsonc
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// clumsy.json -> msConf （主车=agv_multi_1；从车把标注项改为车2值）
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"TestCarSyncDistance": 2400,
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"TestCarSyncTh": 0,
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"DeltaDetectCenter": 800,
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"TwoLegGuessX": -1600,
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"MultiVehicleFleetNum": 2,
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"MultiVehicleUseDetect": true,
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"FleetManualMaxSpeed": 0.3,
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"FleetManualMaxSteerAngleDeg": 45,
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"FleetManualMaxCrabAngleDeg": 60,
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"FleetManualMaxRotateOmegaDegPerSec": 45,
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"SyncThAccPerSec": 30,
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"MultiVehicleMasterEndpoint": "/", // 从车: "127.0.0.1:8008"
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"PlaygroundRobotName": "agv_multi_1", // 从车: "agv_multi_2"
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"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1", // 从车: *_2
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// 自动蟹行动作（见 §6，仅主车触发）
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"FleetCrabAngleDeg": 45,
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"FleetCrabLengthMm": 2000,
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"FleetCrabSpeed": 0.2,
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"FleetCrabAccel": 0.2,
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"FleetCrabSlowDistance": 2000,
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"FleetCrabFinishDistance": 20,
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||
"FleetCrabFinishSpeed": 0.02,
|
||
"FleetCrabSlowingPow": 0.8,
|
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"FleetCrabGcpThetaThreshold": 95
|
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```
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||
```text
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||
# Medulla startup.iocmd （主车）
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loader SetShareObjectTag Multi1 # 从车: Multi2
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loader setp CarNum 1 # 从车: 2
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loader SetPlaygroundBinding agv_multi_1 tutorial-multi-wheel # 从车: agv_multi_2
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||
```
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