# 多车联动问题修复记录

对照产品源 `StandardMultiWheelLifterC/PilotDefinition.cs`，Tutorial `MultiWheelC` 中已修复或规避的问题如下。

## 1. CenterTh 弧度/角度混用

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源约 L534–536 |
| **问题** | `Math.Sin(v.Th)` / `Math.Cos(v.Th)` 中 `v.Th` 为角度（deg），但 `Sin/Cos` 需要弧度，导致车队中心航向错误 |
| **影响** | 自动/定位补偿模式下 fleet 中心朝向偏差，联动走形异常 |
| **修复** | 改为 `Math.Sin(v.Th * Math.PI / 180.0)` |

## 2. 空 fleet 上调用 Average()

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源约 L531–535 |
| **问题** | 主车在把自己写入 fleet **之前**对 `MultiVehicleFleet.Values` 求平均，早期 tick 可能为空 |
| **影响** | 可能抛 `InvalidOperationException`，sync 线程崩溃 |
| **修复** | 先写入主车自身，再 `Count > 0` 时才 Average |

## 3. 阻塞式 HTTP (.Result)

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源约 L484, L778, L802 |
| **问题** | 50ms 循环内 `hc.GetStringAsync(...).Result` 阻塞，超时 2s |
| **影响** | sync 线程卡顿，motion 与 notify 延迟累积 |
| **修复** | 改为 `FireAndForgetRegister/Notify`，`ContinueWith` 记录失败 |

## 4. if(true)/if(false) 死分支

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源约 L674–679 |
| **问题** | fleet 数量门控与预对齐阶段被硬编码关闭 |
| **影响** | 未齐套也 SendMotion；对齐逻辑永不执行 |
| **修复** | 恢复 `fleetReady = Count == MultiVehicleFleetNum` 门控后再 SendMotion |

## 5. _accumulateTh 积分 dt 异常

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源约 L547–550 |
| **问题** | `_lastThTime` 初值为 `MinValue` 或 >1s 重置导致首帧/恢复后 dt 异常 |
| **影响** | 手动编队转向突变或几乎不动 |
| **修复** | 初始化 `_lastThTime = Now`，dt 上限 0.2s |

## 6. 主车 HTTP 通知自身

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源约 L770–778 |
| **问题** | notify 循环包含主车自己的 IP |
| **影响** | 冗余自调用、handler 重入 |
| **修复** | `ip == Conf.SimpleIp` 时 skip |

## 7. 从车覆盖全局 Conf

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源约 L585–596 |
| **问题** | 从 notification 写回 `Conf.TestCarSyncTh` 等全局配置 |
| **影响** | 网络数据污染本地配置，难以调试 |
| **修复** | 使用局部变量 `syncTh/syncDistance/...`，不修改 `Conf` |

## 8. ChassisController API 名称/签名错误

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源 `ChassisController.cs` L95–117 |
| **问题** | 使用 `MultiVehicleGetCenterPos`（不存在）及 3 参 `MultiVehicleSendMotion` |
| **影响** | 自动联动可能无法编译或静默失效 |
| **修复** | 使用 `MultiVehicleGetFleetPos` + 5 参 `Action<float,float,float,Vector2,float>` |

## 9. VehicleSyncInfo JSON 反序列化

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源 DTO 定义 |
| **问题** | 只读字段 + 有参构造，Newtonsoft 默认难反序列化 |
| **影响** | register/notify 解析失败 → HTTP 500 |
| **修复** | 改为可写属性 + `[JsonProperty]`（见 `VehicleSyncModels.cs`） |

## 10. 手动联动未接线（产品层）

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | `StandardMultiWheelLifterM/Remote.cs`，`MultiWheelRemote.MultiVehicleModeChassisLogic` 为空 |
| **问题** | `MultiVehicleManual*` LowerIO 从未被 M 插件赋值 |
| **影响** | 遥控器无法驱动 fleet |
| **修复** | Tutorial `MultiWheelM`：`FleetMode` 开关 + `MultiVehicleManual*` UpperIO 字段 |

## 11. MultiVehicleManualVy 未使用（产品源）

| 项 | 说明 |
|----|------|
| **位置** | 产品源声明但未读 |
| **问题** | 横移联动未实现 |
| **Tutorial 状态** | 保留字段，当前手动模式仅 Vx + Vth；Vy 固定为 0 |

## 12. 产品源仍存在的已知限制（Tutorial 未改框架）

- ~~激光两腿检测联动~~ → 已上移到 MDCSToolBox 接口；Tutorial 默认不启用检测，产品在插件内实现 `DetectNeighborBias`
- `ClumsyLite` 与 Medulla share-object tag 的绑定机制依赖运行时 CartActivator 配置，需与 `startup.iocmd` 中 `SetShareObjectTag` 一致

## 13. 同机多 Detour/Clumsy 串台（2026-06）

| 项 | 说明 |
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| **问题** | 写死 `DObject("DetourPos")`、Detour HTTP `127.0.0.1:4321`、同步 HTTP `:8008`，同 PC 双实例互相覆盖 |
| **修复** | Detour `shareObjectTag` + Clumsy `soTag`；Clumsy `detourHost`/`detourPort`；`WebAPI.port` + `VehicleSyncInfo.Port`；主车端点 `MultiVehicleMasterEndpoint`（`ip:port`） |
| **配置** | 见 `deploy/clumsy_agv*/clumsyconsole.json`、`detour.json` |

## 14. 车队中心取平均（2026-06）

| 项 | 说明 |
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| **问题** | 旧逻辑对全部车位姿取平均，且假设每台都有 Detour |
| **修复** | 固定 slot 表 + 仅对 `PosAvailable` 车反推中心；有效车集合运行中可变 |
| **位置** | `MultiWheelPilotDefinition.MultiVehicle.cs` → `TryInferFleetCenter` |

## 15. 同步引擎重复实现（2026-06）

| 项 | 说明 |
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| **问题** | Tutorial 与 `StandardMultiWheelLifterC` 各维护一套 register/notify/loop |
| **修复** | 统一到 MDCSToolBox 基类 `InitMultiVehicleCoordination()`；子类仅配置 + `DetectNeighborBias` 重写 |