Add MultiWheelS Simple scheduling plugin for fleet sync

Introduce the MultiWheelS (SimpleComposer host) plugin with the
MultiVehicleCar definition so fleet auto-sync is driven via Simple
dispatch instead of the hand-rolled AGV.FleetGo path. Simplify
MultiWheelC.AGV to BasicInterface, drop the obsolete FleetGo helper
and FleetStraightMovementTest, wire MultiWheelS into Tutorial.sln,
and update RunAndDeploy docs plus add the MultiVehicleAutoSyncReview
notes.

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

MultiWheel/MultiWheelC/AGV.cs

@@ -1,30 +1,9 @@
-using System;
 using MDCSToolBox.Clumsy.AgvInterfaces;
 using MDCSToolBox.Clumsy.MotionControllers;
 
 namespace MultiWheelC;
 
-public class AGV : MultiWheelInterface
+public class AGV : BasicInterface
 {
-    public override AbstractGeometricController GetController()
+    public override AbstractGeometricController GetController() => new ChassisController().Get();
-    {
-        return new ChassisController().Get();
-    }
-
-    public override MultiWheelMagTracker GetMagController()
-    {
-        throw new NotImplementedException("Tutorial MultiWheelC does not implement magnetic tracking.");
-    }
-
-    public override NaiveMagnetController GetNaiveMagnetController()
-    {
-        throw new NotImplementedException("Tutorial MultiWheelC does not implement naive magnetic tracking.");
-    }
-
-    public void FleetGo(float srcX, float srcY, int srcId, float dstX, float dstY, int dstId, int trackId,
-        float speed = -1, bool reverse = false, float carDirectionBias = 0)
-    {
-        BasicGo(srcX, srcY, srcId, dstX, dstY, dstId, trackId, speed, reverse, carDirectionBias,
-            multiVehicleSync: true);
-    }
 }

MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs

@@ -218,24 +218,3 @@ public class WebApiMotionPauseTest : MovementTest
     {
     }
 }
-
-[MovementTest(name = "多舵轮-车队直线1m")]
-public class FleetStraightMovementTest : MovementTest
-{
-    public override void Test()
-    {
-        if (PilotDefinition.Conf.MultiVehicleMasterEndpoint != "/")
-        {
-            Hedingben.ToastText("仅主车可发起车队轨迹", "FleetGo");
-            return;
-        }
-
-        var pos = DetourInterface.getCartLocation();
-        var agv = new AGV();
-        agv.FleetGo((float)pos.x, (float)pos.y, 1, (float)pos.x + 1000f, (float)pos.y, 2, 10001, 0.2f);
-    }
-
-    public override void TestStop()
-    {
-    }
-}

MultiWheel/MultiWheelS/MultiVehicleCar.cs

@@ -0,0 +1,22 @@
+using System.Threading.Tasks;
+using SimpleComposer.RCS;
+using SimpleCore.PropType;
+
+namespace MultiWheelS
+{
+    [CarType(Name = "多车联动AGV")]
+    public class MultiVehicleCar : GhostCar
+    {
+        public bool MultiVehicleSync = true;
+
+        public static new async Task<MultiVehicleCar> Create()
+        {
+            return new MultiVehicleCar
+            {
+                lstatus = "连接中",
+                address = "127.0.0.1",
+                name = "联动AGV"
+            };
+        }
+    }
+}

MultiWheel/MultiWheelS/MultiWheelS.csproj

@@ -0,0 +1,62 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<Project ToolsVersion="15.0" xmlns="http://schemas.microsoft.com/developer/msbuild/2003">
+  <Import Project="$(MSBuildExtensionsPath)\$(MSBuildToolsVersion)\Microsoft.Common.props" Condition="Exists('$(MSBuildExtensionsPath)\$(MSBuildToolsVersion)\Microsoft.Common.props')" />
+  <PropertyGroup>
+    <LangVersion>latest</LangVersion>
+  </PropertyGroup>
+  <PropertyGroup>
+    <Configuration Condition=" '$(Configuration)' == '' ">Debug</Configuration>
+    <Platform Condition=" '$(Platform)' == '' ">AnyCPU</Platform>
+    <ProjectGuid>{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}</ProjectGuid>
+    <OutputType>Library</OutputType>
+    <RootNamespace>MultiWheelS</RootNamespace>
+    <AssemblyName>MultiWheelS</AssemblyName>
+    <TargetFrameworkVersion>v4.8</TargetFrameworkVersion>
+    <FileAlignment>512</FileAlignment>
+    <Deterministic>true</Deterministic>
+  </PropertyGroup>
+  <PropertyGroup Condition=" '$(Configuration)|$(Platform)' == 'Debug|AnyCPU' ">
+    <DebugSymbols>true</DebugSymbols>
+    <DebugType>full</DebugType>
+    <Optimize>false</Optimize>
+    <OutputPath>bin\Debug\</OutputPath>
+    <DefineConstants>DEBUG;TRACE</DefineConstants>
+    <ErrorReport>prompt</ErrorReport>
+    <WarningLevel>4</WarningLevel>
+  </PropertyGroup>
+  <PropertyGroup Condition=" '$(Configuration)|$(Platform)' == 'Release|AnyCPU' ">
+    <DebugType>pdbonly</DebugType>
+    <Optimize>true</Optimize>
+    <OutputPath>bin\Release\</OutputPath>
+    <DefineConstants>TRACE</DefineConstants>
+    <ErrorReport>prompt</ErrorReport>
+    <WarningLevel>4</WarningLevel>
+  </PropertyGroup>
+  <ItemGroup>
+    <Reference Include="LessokajiWeaverUtilities">
+      <HintPath>D:\MDCS\Release\deps\LessokajiWeaverUtilities.dll</HintPath>
+    </Reference>
+    <Reference Include="RefSimpleCore">
+      <HintPath>D:\MDCS\Dependencies\Simple\RefSimpleCore.dll</HintPath>
+    </Reference>
+    <Reference Include="SimpleComposer">
+      <HintPath>D:\MDCS\Executables\Simple\SimpleComposer.exe</HintPath>
+    </Reference>
+    <Reference Include="System" />
+    <Reference Include="System.Core" />
+  </ItemGroup>
+  <ItemGroup>
+    <Compile Include="MultiVehicleCar.cs" />
+  </ItemGroup>
+  <Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
+  <PropertyGroup>
+    <PostBuildEvent>if not exist "$(SolutionDir)build\Simple\plugins" mkdir "$(SolutionDir)build\Simple\plugins"
+if not exist "$(SolutionDir)build\Simple" mkdir "$(SolutionDir)build\Simple"
+xcopy "$(TargetDir)$(TargetFileName)" "$(SolutionDir)build\Simple\plugins" /y
+xcopy "$(TargetDir)$(TargetName).pdb" "$(SolutionDir)build\Simple\plugins" /y
+copy /Y "D:\MDCS\Executables\Simple\SimpleComposer.exe" "$(SolutionDir)build\Simple\"
+copy /Y "D:\MDCS\Release\MDCSToolBox.dll" "$(SolutionDir)build\Simple\"
+copy /Y "D:\MDCS\Release\CommonUsage.dll" "$(SolutionDir)build\Simple\"
+copy /Y "D:\MDCS\Dependencies\Simple\RefSimpleCore.dll" "$(SolutionDir)build\Simple\"</PostBuildEvent>
+  </PropertyGroup>
+</Project>

Tutorial.sln

@@ -3,6 +3,10 @@ Microsoft Visual Studio Solution File, Format Version 12.00
 # Visual Studio Version 17
 VisualStudioVersion = 17.5.33424.131
 MinimumVisualStudioVersion = 10.0.40219.1
+Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "DiffWheel", "DiffWheel", "{A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E1}"
+EndProject
+Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "MultiWheel", "MultiWheel", "{A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2}"
+EndProject
 Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "DiffWheelM", "DiffWheel\DiffWheelM\DiffWheelM.csproj", "{7C6F23A7-2B4D-45C2-98E9-6C55FBB0F1B8}"
 EndProject
 Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "DiffWheelC", "DiffWheel\DiffWheelC\DiffWheelC.csproj", "{A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890}"
@@ -11,6 +15,8 @@ Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "MultiWheelM", "MultiWheel\M
 EndProject
 Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "MultiWheelC", "MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj", "{C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}"
 EndProject
+Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "MultiWheelS", "MultiWheel\MultiWheelS\MultiWheelS.csproj", "{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}"
+EndProject
 Global
 	GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution
 		Debug|Any CPU = Debug|Any CPU
@@ -33,10 +39,21 @@ Global
 		{C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}.Debug|Any CPU.Build.0 = Debug|Any CPU
 		{C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}.Release|Any CPU.ActiveCfg = Release|Any CPU
 		{C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}.Release|Any CPU.Build.0 = Release|Any CPU
+		{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Debug|Any CPU.ActiveCfg = Debug|Any CPU
+		{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Debug|Any CPU.Build.0 = Debug|Any CPU
+		{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Release|Any CPU.ActiveCfg = Release|Any CPU
+		{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Release|Any CPU.Build.0 = Release|Any CPU
 	EndGlobalSection
 	GlobalSection(SolutionProperties) = preSolution
 		HideSolutionNode = FALSE
 	EndGlobalSection
+	GlobalSection(NestedProjects) = preSolution
+		{7C6F23A7-2B4D-45C2-98E9-6C55FBB0F1B8} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E1}
+		{A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E1}
+		{B7B53B6B-98B5-4B6F-9B09-598F7B8166C9} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2}
+		{C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2}
+		{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2}
+	EndGlobalSection
 	GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution
 		SolutionGuid = {EF6B92D5-5691-42DE-8B38-C17AE7DD7418}
 	EndGlobalSection

docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md

@@ -0,0 +1,196 @@
+# 自动多车联动机制问题分析（MultiVehicleAutoSyncReview）
+
+本文档记录 Tutorial `MultiWheelC` 中**自动运行多车联动**机制的潜在 bug 与工程化缺陷。  
+**本次仅作分析归档，不包含代码修复。**
+
+相关实现：
+
+- [PilotDefinition.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs) — 50ms `MultiVehicleLoop` / `TickMultiVehicle`
+- [ChassisController.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs) — 路径跟踪 → `MultiVehicleAuto*` 回调
+- [VehicleSyncModels.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs) — register/notify 数据模型
+- 算法背景见 [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md)
+
+---
+
+## 自动联动数据流
+
+```text
+Simple 调度 MultiVehicleCar (MultiVehicleSync=true)
+  → 编译 agv.BasicGo(..., multiVehicleSync:true)
+  → BasicInterface 设置 _controller.MultiVehicleSync = true
+  → MultiWheelGeometricController.Track() 跟踪路径
+  → MultiVehicleSendMotion(speed, frontTh, rearTh, idealPos, idealAngle)
+  → PilotDefinition.MultiVehicleAutoVx/FrontTh/RearTh + AutoEnabled=true
+  → TickMultiVehicle (主车) 广播 notify → 从车跟 FleetVx/FrontTh/RearTh
+  → 各车 SetOriginBias(layout) + SendMotion + 检测/SLAM 补偿
+```
+
+---
+
+## 问题清单
+
+| ID | 严重度 | 问题摘要 | 定位 |
+|----|--------|----------|------|
+| A | 高 | 在会被重新赋值的 `MultiVehicleFleet` 字段上 `lock`，互斥失效 | PilotDefinition.cs ~185-205, 多处 lock |
+| B | 高 | 路径结束/回调早退时自动速度不清零，车队滑行 | PilotDefinition.cs 44-47, ChassisController.cs 46-57 |
+| C | 高 | 主车 fleet 表无 TTL，从车崩溃后仍认为编队就绪 | PilotDefinition.cs ~178-186, 505-508 |
+| D | 中 | 曲线路径广播单一 FrontTh/RearTh，丢弃 idealPos/idealAngle | PilotDefinition.cs 417-419,616; ChassisController.cs 46 |
+| E | 低 | ControlPointRadius 与 SendMotion localControlRadius 硬编码冲突 | PilotDefinition.cs 519, 616 |
+| F | 中 | notify 经 GET query 串 fire-and-forget，无背压/限频 | PilotDefinition.cs 846-854, 696-702 |
+| G | 中 | 车队中心 CenterX/Y/Th 跨线程非原子读写 | PilotDefinition.cs 348,434-436; ChassisController.cs 60-66 |
+| H | 中 | 关闭互识别时 SLAM 全程丢失不停车 | PilotDefinition.cs 485, 535 |
+
+---
+
+## A. lock 目标字段会被整体替换
+
+**描述**  
+`MultiVehicleFleet` 在 notify 处理中被整体重新赋值：
+
+```csharp
+lock (MultiVehicleFleet)
+    MultiVehicleFleet = notification.Fleet ?? new Dictionary<int, VehicleSyncInfo>();
+```
+
+同时其它线程（register、Tick、VisualizeFleet）也在 `lock (MultiVehicleFleet)` 上同步。  
+`lock` 的对象是**引用本身**；字段被赋新字典后，不同线程可能分别锁旧引用与新引用，**互斥语义失效**，存在 torn read / 丢更新风险。
+
+**影响**  
+高并发下 fleet 快照不一致、Aligned/fleetReady 判定抖动，极端情况下补偿或 notify 基于过期 fleet 状态运行。
+
+**建议修复**  
+- 使用 `private readonly object _multiVehicleFleetLock = new();` 作为唯一锁对象；或  
+- 永不替换字典引用，改为 `Clear()` + 逐条 `Update`；或  
+- 使用 `ConcurrentDictionary` + 不可变快照广播。
+
+---
+
+## B. 自动速度残留滑行
+
+**描述**  
+`MultiVehicleAutoVx / FrontTh / RearTh`（PilotDefinition 第 45-47 行）由 `ChassisController.MultiVehicleSendMotion` 写入。  
+当路径跟踪结束、DriveTask 完成，或回调因 `MultiVehicleFleet.Count != FleetNum` 提前 return 时，**这些字段不会被清零**。
+
+`MultiVehicleAutoEnabled` 带 `[AsUpperIO(timeOutReset = true)]`，在 IO 超时前主车仍认为自动模式开启，继续读取**最后一次非零速度**并广播给从车。
+
+**影响**  
+路径到达终点后车队仍按末速度滑行；与手动模式「松杆即停」行为不一致，存在 overshoot / 碰撞风险。
+
+**建议修复**  
+- `DriveTask` 完成或 `_controller` 置 null 时显式清零 `MultiVehicleAuto*` 并 `MultiVehicleAutoEnabled=false`；  
+- 主车广播前检查速度命令新鲜度（时间戳 / 控制器活跃标志）；  
+- 从车侧对 `FleetVx` 增加与 notify 相同的 freshness 超时（目前已有 notification 超时，但速度字段本身无独立 TTL）。
+
+---
+
+## C. 主车 fleet 成员无 TTL
+
+**描述**  
+从车通过 `/multi-vehicle-register` 上报，主车仅 `MultiVehicleFleet[CarNum] = info` 覆盖写入，**从不删除过期条目**。
+
+`fleetReady = (fleetCount == MultiVehicleFleetNum)`（第 505-508 行）只检查数量，不检查从车是否仍在线。
+
+**影响**  
+从车进程崩溃或网络断开后，主车仍认为编队完整并继续 `SendMotion` + notify，存活车辆按过期 layout/DetectOk 运行，编队几何错误或未检测到邻车仍运动。
+
+**建议修复**  
+- `VehicleSyncInfo` 增加 `LastSeenUtc`；register/notify 收到时刷新；  
+- 主车 Tick 剔除超过 N×SyncInterval 未更新的成员；  
+- `fleetReady` 要求所有成员 `LastSeen` 新鲜。
+
+---
+
+## D. 曲线路径几何与 idealPos 丢弃
+
+**描述**  
+主车从 `MultiVehicleAutoFrontTh/RearTh` 广播单一 `(FrontTh, RearTh)`，各从车原样套用（第 417-419、616 行）。  
+这对**平移、蟹行、绕共有旋转中心**近似成立，但对**一般曲线路径**，各车相对瞬时曲率中心位置不同，应使用不同舵角。
+
+`MultiWheelGeometricController` 已计算 `idealPos / idealAngle` 并传入 `MultiVehicleSendMotion`，但 [ChassisController.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs) 回调签名中**完全忽略**这两个参数，只转发 speed + frontTh + rearTh。
+
+**影响**  
+自动模式下走弧线/贝塞尔时，从车仅靠检测/SLAM 补偿「事后纠偏」，存在滞后与稳态横向误差（与原地旋转 PI 纠偏同类问题，但自动模式无专用 PI）。
+
+**建议修复**  
+- notify 增加 `FleetIdealX/Y/Th` 或 per-car layout 目标位姿；  
+- 从车按 layout 目标做前馈 + 补偿，而非共用 frontTh/rearTh；  
+- 或限制自动联动仅支持直线段（文档/配置门控）。
+
+---
+
+## E. 控制半径硬编码冲突
+
+**描述**  
+`chassis.SetOriginBias` 后设置 `ControlPointRadius = syncDistance / 2f`（第 519 行），但 `SendMotion` 传入 `localControlRadius: 510`（第 616 行）硬编码，覆盖几何含义。
+
+**影响**  
+编队间距配置变更时，实际控制点半径仍固定 510mm，补偿/转向几何与 `TestCarSyncDistance` 不一致，调参困难。
+
+**建议修复**  
+统一使用 `syncDistance / 2f` 或配置项 `MultiVehicleControlRadius`，删除 magic number 510。
+
+---
+
+## F. notify 传输层缺陷
+
+**描述**  
+主车每 50ms 对每台从车 `FireAndForgetNotify`：将完整 `VehicleSyncNotification`（含整队 `Fleet` 字典）JSON 序列化后嵌入 **GET query 字符串**（第 846-854 行），共享单个 `HttpClient`，无 await、无重试、无背压。
+
+**影响**  
+- 车队规模增大时 URL 超长（浏览器/服务器 query 上限）；  
+- 从车处理慢时请求堆积；  
+- 乱序到达时从车可能短暂应用旧 notification；  
+- GET 语义不适合大 payload，且不利于缓存/安全审计。
+
+**建议修复**  
+- 改为 POST + JSON body；  
+- 仅广播命令增量 + 各车 register 拉取全量；  
+- 限频 / 合并同 tick 多次 notify；  
+- 记录 notify 序列号供从车丢弃旧包。
+
+---
+
+## G. 车队中心跨线程 torn read
+
+**描述**  
+`MultiVehicleLoop`（后台线程）写入 `CenterX/Y/Th`（第 434-436 行）。  
+路径控制器线程通过 `MultiVehicleGetFleetPos` 读取 `PilotDefinition.Self.CenterX/Y/Th`（ChassisController 第 60-66 行）。  
+三个 `float` 字段无锁、无 `volatile`，可能读到「x 已更新、y/th 仍为旧值」的组合。
+
+**影响**  
+单帧路径跟踪使用错误车队中心，产生短暂错误 ideal 点 → 自动速度抖动。
+
+**建议修复**  
+- 用 `struct FleetCenter { float X,Y,Th; long Tick; }` 整体赋值/读取（或 lock 快照）；  
+- 控制器只读上一完整快照。
+
+---
+
+## H. 关闭互识别时 SLAM 丢失不停车
+
+**描述**  
+`canMove = !MultiVehicleUseDetect || (ownDetectOk && othersDetectOk)`（第 485 行）。  
+当 `MultiVehicleUseDetect=false` 时 `canMove` **恒为 true**，即使 Detour 丢失、`TryInferFleetCenter` 失败，仍执行 `SendMotion`（仅 pos 补偿分支跳过）。
+
+**影响**  
+纯 SLAM 自动模式下定位全丢后，车队仍按最后 broadcast 速度运动，无 detect 安全网。
+
+**建议修复**  
+- 自动模式额外要求 `posAvailable && TryInferFleetCenter` 或 notify `PosAvailable`；  
+- 与手动模式区分：手动可仅靠 detect，自动必须有有效 fleet 中心。
+
+---
+
+## 优先级建议（若后续修复）
+
+1. **P0**：A（锁）、B（停车）、C（TTL）— 直接关系安全停车与状态一致  
+2. **P1**：G（中心快照）、H（SLAM 门控）、F（notify 传输）— 稳定性与可扩展  
+3. **P2**：D（曲线几何）、E（半径统一）— 精度与可维护性  
+
+---
+
+## 修订记录
+
+| 日期 | 说明 |
+|------|------|
+| 2026-06-28 | 初版：基于 Tutorial MultiWheelC 自动联动实现与联调日志分析整理 |

docs/RunAndDeploy.md

@@ -28,13 +28,22 @@ dotnet build Tutorial.sln
 
 - M 插件 → `build\Medulla\plugins\`
 - C 插件 → `build\Clumsy\` 与 `build\Clumsy_AGV2\`（PostBuild 复制运行时）
+- S 插件 → `build\Simple\plugins\`（PostBuild 复制 SimpleComposer 宿主到 `build\Simple\`）
+
+MultiWheelS 为旧式 net48 项目，需用 MSBuild 单独编译：
+
+```powershell
+msbuild D:\MDCS\Source\Tutorial\MultiWheel\MultiWheelS\MultiWheelS.csproj /p:Configuration=Debug
+```
+
+或在 Visual Studio 中打开 `Tutorial.sln` 编译 `MultiWheelS` 项目。
 
 ## 3. 目录结构
 
 ```text
 Tutorial/
   DiffWheel/DiffWheelM/   DiffWheel/DiffWheelC/
-  MultiWheel/MultiWheelM/ MultiWheel/MultiWheelC/
+  MultiWheel/MultiWheelM/ MultiWheel/MultiWheelC/ MultiWheel/MultiWheelS/
   deploy/                 # 配置模板（入库）
   build/                  # 运行目录（gitignore）
 ```
@@ -69,7 +78,13 @@ Tutorial/
 
 1. 完成上一节双车启动
 2. 至少一台车 `PosAvailable=true`（Detour 定位有效）
-3. 主车 Clumsy 触发自动联动或调度 `AGV.FleetGo(..., multiVehicleSync:true)`
+3. 通过 Simple 调度触发自动联动（推荐）：
+   - 编译 `MultiWheelS`（见第 2 节），确认 `build\Simple\plugins\MultiWheelS.dll` 存在
+   - 在 `build\Simple\` 运行 `SimpleComposer.exe`（自动加载 `./plugins`）
+   - 添加车型 **「多车联动AGV」**（`MultiVehicleCar`，`MultiVehicleSync=true`）
+   - 主车设置 `cport:8008`、从车 `cport:8009`（可用 `SetCPort` 或 `conf` 字段）
+   - 在该车上规划路径 → 编译为 `agv.BasicGo(..., multiVehicleSync:true)` → 主车 `ChassisController` 开启 `MultiVehicleAutoEnabled`，`PilotDefinition` 50ms 循环广播并驱动车队
+4. 自动联动机制已知问题见 [MultiVehicleAutoSyncReview.md](./MultiVehicleAutoSyncReview.md)
 
 ## 7. 差速示例
 
@@ -85,4 +100,4 @@ Tutorial/
 | `chassis.json` | 四轮舵轮几何 |
 | `startup.iocmd` | `SetShareObjectTag Multi1/Multi2` |
 
-详细算法见 [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md)，修复清单见 [BugFixes.md](./BugFixes.md)。
+详细算法见 [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md)，修复清单见 [BugFixes.md](./BugFixes.md)，自动联动机制问题分析见 [MultiVehicleAutoSyncReview.md](./MultiVehicleAutoSyncReview.md)。