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docs/停车机器人产品标准化规划书_V1.0.md

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+# 停车机器人产品标准化规划书
+
+## 文档信息
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+| 项目 | 内容 |
+|------|------|
+| 产品名称 | P2800 停车机器人 |
+| 文档版本 | V1.0 |
+| 编写日期 | 2026-07-14 |
+| 文档类型 | 产品规划书 |
+
+---
+
+# 一、项目目标
+
+## 1.1 总体目标
+
+将停车机器人建设成为具备标准化交付能力的产品，实现车辆自主识别、自主搬运及双车协同控制，逐步形成可复制、可推广、可持续迭代的产品体系。
+
+## 1.2 阶段目标
+
+### **短期目标（7.15~9.15）**
+
+- 保证固定场景下稳定完成车辆搬运演示
+- 提升现有算法稳定性
+- 补齐路径规划能力
+- 完善双车联动基础功能
+
+### **中期目标（9.15~11.30）**
+
+- 引入3D相机
+- 提升复杂场景适应能力
+- 建立稳定性测试体系
+
+### **长期目标（11.30~12.31）**
+
+- 车辆自主识别、自主搬运及双车稳定协同控制
+
+---
+
+# 二、系统现状
+
+目前停车机器人整体流程如下：
+
+```text
+轮胎识别
+    │
+    ▼
+轮胎定位
+    │
+    ▼
+钻车控制
+    │
+    ▼
+双车协同搬运
+```
+
+| 模块 | 当前状态 | 存在问题 |
+|------|----------|----------|
+| 雷达轮胎识别 | 已完成 | 识别误差最大±20mm，稳定性不足 |
+| 路径规划 | 未完成 | 当前仅目标跟踪，无规划能力 |
+| 钻车控制 | 已完成 | 对车辆停放姿态适应能力不足 |
+| 双车联动 | 已完成部分功能 | 横移、原地旋转能力缺失 |
+
+---
+
+# 三、产品演进规划
+
+## 第一阶段：展会保障（7.15~9.15）
+
+### 3.1 雷达轮胎识别优化
+
+保持当前3D雷达方案，不进行硬件更换。
+
+优化方向：
+
+- 提升识别稳定性
+
+目标：
+
+- 连续识别稳定
+
+---
+
+### 3.2 路径规划建设
+
+新增停车机器人路径规划模块。
+
+整体流程：
+
+```text
+轮胎识别
+    ↓
+目标位姿生成
+    ↓
+路径规划
+    ↓
+轨迹跟踪
+    ↓
+钻车控制
+```
+
+建设内容：
+
+- 固定场景路径规划
+- 钻车轨迹生成
+- 轨迹跟踪控制
+
+预计开发周期：约1个月。
+
+---
+
+### 3.3 双车联动完善
+
+完成手动模式：
+
+- 自由运动
+- 横移
+- 原地旋转
+- 任意角度斜行
+
+优化自动斜行稳定性。
+
+阶段交付目标：
+
+完成上海展会1：1场景下的稳定搬运。
+
+---
+
+## 第二阶段：产品完善（9月~年底）
+
+### 轮胎识别升级
+
+技术路线：
+
+```text
+3D雷达
+    ↓
+3D相机（规则识别）
+    ↓
+数据采集
+    ↓
+模型训练
+    ↓
+AI轮胎识别
+```
+
+说明：
+
+优先验证3D相机点云质量；若点云质量满足要求，可先替代雷达方案，再逐步推进深度识别算法。
+
+### 路径规划升级
+
+完善：
+
+- 自动规划
+- 轨迹优化
+- 自动纠偏
+- 障碍物绕行（预研）
+
+### 双车协同升级
+
+实现自动模式：
+
+- 自动横移
+- 自动原地旋转
+- 自动姿态调整
+- 双车同步控制
+
+---
+
+## 第三阶段：产品智能化（长期）
+
+建设统一算法平台。
+
+包括：
+
+- 3D相机AI识别
+- 模型持续优化
+- 多车型适配
+
+形成持续迭代能力。
+
+---
+
+# 四、稳定性建设
+
+稳定性测试贯穿整个研发周期。
+
+## 感知稳定性
+
+验证：
+
+- 不同车型
+- 不同轮胎尺寸
+- 杂物遮挡
+- 点云噪声
+- 光照变化（相机阶段）
+
+统计：
+
+- 识别成功率
+- 定位误差
+- 重复性
+
+## 钻车稳定性
+
+验证：
+
+- 左右偏移
+- 前后偏移
+- 初始角度偏差
+- 不同停车姿态
+
+验证规划算法鲁棒性。
+
+## 双车协同稳定性
+
+验证：
+
+- 横向偏差
+- 纵向偏差
+- 姿态误差
+
+验证自动纠偏能力和稳定双车联动能力。
+
+## 长时间运行测试
+
+开展：
+
+- 连续搬运测试
+- 连续运行测试
+- 异常恢复测试
+
+确保满足工程交付要求。
+
+---
+
+# 五、阶段里程碑
+
+| 时间节点 | 目标 |
+|-----------|------|
+| 9月 | 完成上海展会1：1场景下的稳定演示 |
+| 年底 | 完成路径规划、双车联动及稳定性建设 |
+| 长期 | 完成3D相机替代、AI识别及产品智能化 |
+
+
+
+
+
+然后你再帮我写一个停车机器人目标达成指标的一个MD文档，里面需要包含达成了短/中/长期目标的一些能力：
+
+**短期目标需要达到：**
+
+车端能力：
+
+1.实现钻车/出车过程中的路径规划能力；
+
+2.实现在AGV相对车体有略微偏移(角度≤3°、横向偏移≤50mm)的情况下能够成功规划路径并保证钻入过程无碰撞；
+
+3.实现钻入过程平滑无卡顿；
+
+4.实现在2D雷达/3D雷达/3D相机(非Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±15mm/1°以内，重复性测试须达到至少N次；
+
+5.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足30s内完成，钻一对轮需满足18s内完成；
+
+6.实现双车联动(带载/空载)手动遥控器控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；
+
+7.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的任意角度稳定斜行；
+
+8.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下斜行到位精度达到±10mm/1°以内；
+
+9.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤2°，横向偏移≤30mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；
+
+10.稳定完成上海展会同场景下的循环搬运任务，保证任务成功率为100%；
+
+注意：双车联动功能无论是基于网络信号较好的Simple服务器转发或双车直连通信模块，都需要实现前面提到的能力。
+
+调度能力：
+
+1.实现在收到搬车任务后，在没有开启车端避障的前提下，两台AGV的运动过程不发生碰撞；
+
+2.实现在收到搬车任务后，两台AGV的运动需要相对同步，不允许出现锁点问题导致两台AGV距离过远；
+
+3.实现在收到搬车任务后，两台AGV能够分别从车头和车尾同时钻入；
+
+
+
+**中期目标需达到：**
+
+在短期目标能力的基础上额外实现：
+
+车端能力：
+
+1.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足20s内完成，钻一对轮需满足12s内完成；
+
+2.实现在AGV相对车体有较大偏移(角度≤6°、横向偏移≤100mm)的情况下能够成功规划并保证钻入过程无碰撞；
+
+3.实现在3D相机(Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±5mm/0.5°以内，重复性测试须达到至少N次；
+
+4.实现从车体侧面的钻车能力；
+
+5.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.3m/s~1.0m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；
+
+6.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下双车通讯、定位异常及其他异常时两车同时立即停车的安全机制；
+
+7.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤5°，横向偏移≤50mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；
+
+调度能力：
+
+1.实现在收到搬车任务后，若场景内有超过两台以上的AGV，根据AGV状态自动选择最合适执行当前搬运任务的两台AGV；
+
+1.实现在收到搬车任务后，根据两台AGV的状态自动判断二者钻入顺序，同时保证第一台AGV以车头传感器识别的形式钻入，第二台AGV以车尾传感器识别的形式钻入；
+
+
+
+**长期目标须达到：**
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+

docs/停车机器人产品能力达成指标_V1.0.md

@@ -0,0 +1,127 @@
+# 停车机器人产品能力达成指标（V1.0）
+
+> 本文档定义停车机器人产品在短期、中期及长期三个阶段应达到的核心能力指标，作为产品研发、测试验收及版本演进依据。
+
+---
+
+# 一、短期目标（展会交付版本）
+
+## 1. 车端能力
+
+### 1.1 钻车能力
+
+- 基于2D雷达/3D雷达/3D相机（非Learning）完成轮胎稳定识别；
+- 建立钻车、出车完整路径规划能力；
+- 完成"识别→目标生成→路径规划→轨迹跟踪→停车"闭环；
+- 重复定位测试≥100次，满足到位精度≤±15 mm，姿态误差≤±1°，成功率≥99%；
+- 实现从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足30s内完成，钻一对轮需满足18s内完成；
+- 当AGV相对车辆存在角度≤3°、横向偏移≤50 mm时，可自动规划无碰撞轨迹；
+- 支持轨迹平滑、速度连续，无明显急停、倒车抖动及振荡；
+- 钻车过程中绝不允许发生机械干涉；
+- 稳定完成上海展会同场景下的循环搬运任务，保证任务成功率为100%；
+
+### 1.2 双车联动能力
+
+支持带载/空载：
+
+- 手动(0.1m/s~0.3m/s)：自由运动、横移、任意角度斜行、原地旋转；
+- 自动(0.1m/s~0.3m/s)：稳定任意角度斜行；
+- 自动斜行停止精度≤±10 mm / ±1°；
+- 两车存在角度≤2°、横向误差≤30 mm安装误差时仍可稳定协同；
+- 支持Simple服务器转发及点对点通信两种模式；
+
+### 1.3 工程能力
+
+- 全过程日志记录；
+- 异常时能够人工接管；
+- 故障定位能力。
+
+---
+
+## 2. 调度能力
+
+- 在没有开启车端避障的前提下，车体间运动不干涉；
+- 车体间的运动需要相对同步，不允许出现锁点问题导致的两台AGV距离过远；
+- 两台AGV能够分别从车头和车尾同时钻入；
+
+---
+
+# 二、中期目标（产品化版本）
+
+在短期目标基础上新增：
+
+## 1. 车端能力
+
+### 1.1 钻车能力
+
+- 引入3D相机Learning算法；
+- 到位精度≤±5 mm、±0.5°；
+- 支持不同车型自动识别；
+- 支持车辆侧向钻车。
+
+- 偏移≤6°、≤100 mm条件下完成自主规划；
+- 支持复杂停车姿态自动修正。
+- 实现从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足20s内完成，钻一对轮需满足12s内完成；
+
+### 1.2 双车联动能力
+
+- 自动模式支持自由运动、横移、斜行、原地旋转（0.3~1.0 m/s）；
+- 通信、定位异常或其他异常时同步急停；
+- 两车≤5°、≤50 mm误差下稳定协同。
+
+## 2. 调度能力
+
+- 多AGV自动选车；
+- 自动确定钻车顺序；
+- 多任务调度；
+- AGV健康状态参与调度决策。
+
+---
+
+# 三、长期目标（标准化产品）
+
+## 1. 智能车端
+
+- AI轮胎识别持续学习；
+- 自动识别车型、轮胎规格、车辆姿态；
+- 多传感器融合感知（雷达+3D相机）。
+
+- 任意方向自主钻车；
+- 动态环境自主避障；
+
+- 双车高速协同（≥1.0 m/s）；
+- 全自动搬运无需人工干预；
+- 故障降级、自恢复、重新编队。
+
+## 2. 智能调度
+
+- 停车场级多机器人调度；
+- 全局交通管理；
+- 自动充电、自动换班；
+- 云端监控与远程运维；
+- 跨停车场统一调度。
+
+## 3. 产品平台能力
+
+- 算法平台化；
+- 数据闭环（采集→标注→训练→部署）；
+- 自动化回归测试；
+- 多车型快速适配。
+
+---
+
+# 四、产品成熟度目标
+
+| 阶段 | 产品定位 | 核心目标 |
+|------|----------|----------|
+| 短期 | Demo交付 | 展会稳定演示，形成基础闭环 |
+| 中期 | 工程产品 | 满足工程交付及批量部署 |
+| 长期 | 标准产品 | 智能化、多车型、多机器人停车搬运平台 |
+
+
+
+# 五、说明
+
+本文档为停车机器人能力建设阶段的目标达成指标说明，用于明确阶段性能力建设方向与评估基准，并非最终产品定版标准。
+
+文档中所列精度、耗时、偏移容差、重复性次数等定量指标，以及部分定性能力描述，将依据实际研发验证、现场测试数据、产品定位变更及项目交付要求进行动态调整。如指标发生变更，以后续正式发布的修订版本或相关专项技术方案为准。