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docs/停车机器人产品标准化规划书_V1.0.md

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+# 停车机器人产品标准化规划书
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+## 文档信息
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+| 项目 | 内容 |
+|------|------|
+| 产品名称 | P2800 停车机器人 |
+| 文档版本 | V1.0 |
+| 编写日期 | 2026-07-14 |
+| 文档类型 | 产品规划书 |
+
+---
+
+# 一、项目目标
+
+## 1.1 总体目标
+
+将停车机器人建设成为具备标准化交付能力的产品，实现车辆自主识别、自主搬运及双车协同控制，逐步形成可复制、可推广、可持续迭代的产品体系。
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+## 1.2 阶段目标
+
+### **短期目标（7.15~9.15）**
+
+- 保证固定场景下稳定完成车辆搬运演示
+- 提升现有算法稳定性
+- 补齐路径规划能力
+- 完善双车联动基础功能
+
+### **中期目标（9.15~11.30）**
+
+- 引入3D相机
+- 提升复杂场景适应能力
+- 建立稳定性测试体系
+
+### **长期目标（11.30~12.31）**
+
+- 车辆自主识别、自主搬运及双车稳定协同控制
+
+---
+
+# 二、系统现状
+
+目前停车机器人整体流程如下：
+
+```text
+轮胎识别
+    │
+    ▼
+轮胎定位
+    │
+    ▼
+钻车控制
+    │
+    ▼
+双车协同搬运
+```
+
+| 模块 | 当前状态 | 存在问题 |
+|------|----------|----------|
+| 雷达轮胎识别 | 已完成 | 识别误差最大±20mm，稳定性不足 |
+| 路径规划 | 未完成 | 当前仅目标跟踪，无规划能力 |
+| 钻车控制 | 已完成 | 对车辆停放姿态适应能力不足 |
+| 双车联动 | 已完成部分功能 | 横移、原地旋转能力缺失 |
+
+---
+
+# 三、产品演进规划
+
+## 第一阶段：展会保障（7.15~9.15）
+
+### 3.1 雷达轮胎识别优化
+
+保持当前3D雷达方案，不进行硬件更换。
+
+优化方向：
+
+- 提升识别稳定性
+
+目标：
+
+- 连续识别稳定
+
+---
+
+### 3.2 路径规划建设
+
+新增停车机器人路径规划模块。
+
+整体流程：
+
+```text
+轮胎识别
+    ↓
+目标位姿生成
+    ↓
+路径规划
+    ↓
+轨迹跟踪
+    ↓
+钻车控制
+```
+
+建设内容：
+
+- 固定场景路径规划
+- 钻车轨迹生成
+- 轨迹跟踪控制
+
+预计开发周期：约1个月。
+
+---
+
+### 3.3 双车联动完善
+
+完成手动模式：
+
+- 自由运动
+- 横移
+- 原地旋转
+- 任意角度斜行
+
+优化自动斜行稳定性。
+
+阶段交付目标：
+
+完成上海展会1：1场景下的稳定搬运。
+
+---
+
+## 第二阶段：产品完善（9月~年底）
+
+### 轮胎识别升级
+
+技术路线：
+
+```text
+3D雷达
+    ↓
+3D相机（规则识别）
+    ↓
+数据采集
+    ↓
+模型训练
+    ↓
+AI轮胎识别
+```
+
+说明：
+
+优先验证3D相机点云质量；若点云质量满足要求，可先替代雷达方案，再逐步推进深度识别算法。
+
+### 路径规划升级
+
+完善：
+
+- 自动规划
+- 轨迹优化
+- 自动纠偏
+- 障碍物绕行（预研）
+
+### 双车协同升级
+
+实现自动模式：
+
+- 自动横移
+- 自动原地旋转
+- 自动姿态调整
+- 双车同步控制
+
+---
+
+## 第三阶段：产品智能化（长期）
+
+建设统一算法平台。
+
+包括：
+
+- 3D相机AI识别
+- 模型持续优化
+- 多车型适配
+
+形成持续迭代能力。
+
+---
+
+# 四、稳定性建设
+
+稳定性测试贯穿整个研发周期。
+
+## 感知稳定性
+
+验证：
+
+- 不同车型
+- 不同轮胎尺寸
+- 杂物遮挡
+- 点云噪声
+- 光照变化（相机阶段）
+
+统计：
+
+- 识别成功率
+- 定位误差
+- 重复性
+
+## 钻车稳定性
+
+验证：
+
+- 左右偏移
+- 前后偏移
+- 初始角度偏差
+- 不同停车姿态
+
+验证规划算法鲁棒性。
+
+## 双车协同稳定性
+
+验证：
+
+- 横向偏差
+- 纵向偏差
+- 姿态误差
+
+验证自动纠偏能力和稳定双车联动能力。
+
+## 长时间运行测试
+
+开展：
+
+- 连续搬运测试
+- 连续运行测试
+- 异常恢复测试
+
+确保满足工程交付要求。
+
+---
+
+# 五、阶段里程碑
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+| 时间节点 | 目标 |
+|-----------|------|
+| 9月 | 完成上海展会1：1场景下的稳定演示 |
+| 年底 | 完成路径规划、双车联动及稳定性建设 |
+| 长期 | 完成3D相机替代、AI识别及产品智能化 |
+
+
+
+
+
+然后你再帮我写一个停车机器人目标达成指标的一个MD文档，里面需要包含达成了短/中/长期目标的一些能力：
+
+**短期目标需要达到：**
+
+车端能力：
+
+1.实现钻车/出车过程中的路径规划能力；
+
+2.实现在AGV相对车体有略微偏移(角度≤3°、横向偏移≤50mm)的情况下能够成功规划路径并保证钻入过程无碰撞；
+
+3.实现钻入过程平滑无卡顿；
+
+4.实现在2D雷达/3D雷达/3D相机(非Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±15mm/1°以内，重复性测试须达到至少N次；
+
+5.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足30s内完成，钻一对轮需满足18s内完成；
+
+6.实现双车联动(带载/空载)手动遥控器控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；
+
+7.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的任意角度稳定斜行；
+
+8.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下斜行到位精度达到±10mm/1°以内；
+
+9.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤2°，横向偏移≤30mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；
+
+10.稳定完成上海展会同场景下的循环搬运任务，保证任务成功率为100%；
+
+注意：双车联动功能无论是基于网络信号较好的Simple服务器转发或双车直连通信模块，都需要实现前面提到的能力。
+
+调度能力：
+
+1.实现在收到搬车任务后，在没有开启车端避障的前提下，两台AGV的运动过程不发生碰撞；
+
+2.实现在收到搬车任务后，两台AGV的运动需要相对同步，不允许出现锁点问题导致两台AGV距离过远；
+
+3.实现在收到搬车任务后，两台AGV能够分别从车头和车尾同时钻入；
+
+
+
+**中期目标需达到：**
+
+在短期目标能力的基础上额外实现：
+
+车端能力：
+
+1.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足20s内完成，钻一对轮需满足12s内完成；
+
+2.实现在AGV相对车体有较大偏移(角度≤6°、横向偏移≤100mm)的情况下能够成功规划并保证钻入过程无碰撞；
+
+3.实现在3D相机(Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±5mm/0.5°以内，重复性测试须达到至少N次；
+
+4.实现从车体侧面的钻车能力；
+
+5.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.3m/s~1.0m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；
+
+6.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下双车通讯、定位异常及其他异常时两车同时立即停车的安全机制；
+
+7.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤5°，横向偏移≤50mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；
+
+调度能力：
+
+1.实现在收到搬车任务后，若场景内有超过两台以上的AGV，根据AGV状态自动选择最合适执行当前搬运任务的两台AGV；
+
+1.实现在收到搬车任务后，根据两台AGV的状态自动判断二者钻入顺序，同时保证第一台AGV以车头传感器识别的形式钻入，第二台AGV以车尾传感器识别的形式钻入；
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+**长期目标须达到：**
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