Update multi-vehicle sync and crab walk docs

MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs

@@ -14,8 +14,14 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vx系数")] public float ManualCarSyncVxFac = 1f;
     [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vy系数(蟹行横向)")] public float ManualCarSyncVyFac = 1f;
     [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vth系数")] public float ManualCarSyncVthFac = 1f;
+    [FieldMember(desc = "[sync] 蟹行舵角上限(deg，应与Medulla舵轮角度限制匹配，默认120)")] public float MultiVehicleCrabSteerLimitDeg = 120f;
     [FieldMember(desc = "[sync] 检测中心偏移(mm)")] public float DeltaDetectCenter = 350f;
-    [FieldMember(desc = "[sync] 是否启用Detour定位")] public bool PosAvailable = true;
+    // 仅控制"车队内姿态纠正"(POS 补偿)是否使用 Detour 的 SLAM 位姿，不影响"整个车队姿态的计算"。
+    // 默认 false：定位不参与车队内姿态纠正（各车按编队几何/互识别保持队形，不做 SLAM 逐车纠偏）。
+    // 为 true：额外用 getCartLocation() 反推每台车相对编队中心的偏差并做 POS 补偿。
+    // 注意：无论该开关如何，自动模式下整队姿态(反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门)始终依赖 Detour 全局定位；
+    // 主车自动模式必调用 getCartLocation()，若无有效全局定位该调用会阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车）。
+    [FieldMember(desc = "[sync] 定位是否参与车队内姿态纠正(不影响整队姿态计算)")] public bool MultiVehicleSyncUseDetour = false;
 
     [FieldMember(desc = "多车联动：总车数")] public int MultiVehicleFleetNum = 2;
     [FieldMember(desc = "联动线程周期(ms)")] public int MultiVehicleSyncInterval = 50;
@@ -34,6 +40,21 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     }
 
     [FieldMember(desc = "多车联动：启用互识别纠正")] public bool MultiVehicleUseDetect = false;
+
+    // E: 编队控制点半径(mm)。0 表示自动取 syncDistance/2（与 SetOriginBias 几何一致），>0 时按本值固定。
+    //    取代历史硬编码 510，避免改间距后控制点半径不跟随导致转向/补偿几何错位。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：控制点半径(mm，0=syncDistance/2)")] public float MultiVehicleControlRadius = 0f;
+    // B: 自动速度命令新鲜度(ms)。主车超过此时长未从路径控制器收到新速度命令(路径结束/早退/卡顿)，
+    //    即视为失效并清零下发速度，避免车队按末速度滑行。0 表示自动取 max(200, interval*4)。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：自动速度命令超时(ms，0=auto)")] public int MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs = 0;
+    // C: fleet 成员存活 TTL(ms)。主车剔除超过此时长未 register/刷新的从车；编队就绪要求所有成员新鲜。
+    //    0 表示自动取 max(500, interval*6)。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：成员存活TTL(ms，0=auto)")] public int MultiVehicleMemberTtlMs = 0;
+    // D: 自动模式下用主车路径控制器的理想车队中心(idealPos/idealAngle)作为各车 layout 目标，
+    //    弧线路径上做 per-car 前馈而非仅共用 frontTh/rearTh 事后纠偏。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：自动模式按理想中心前馈(弧线)")] public bool MultiVehicleAutoUseIdealCenter = true;
+    // H: 自动模式必须有有效车队中心(SLAM 可反推)，全程定位丢失时停车，避免纯 SLAM 下盲跑。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：自动模式要求有效车队中心")] public bool MultiVehicleAutoRequireFleetCenter = true;
     [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM X补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasXFac = 0.5f;
     [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM Y补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasYFac = 0.5f;
     [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM Th补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasThFac = 0.5f;
@@ -61,6 +82,10 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     // 仅当车队实际被指令旋转(|fleetOmega|超过此阈值)时才运行纠偏 PI；否则清零并复位积分，
     // 避免松开摇杆后积分残留持续驱动车辆"自行旋转停不下来"。
     [FieldMember(desc = "原地旋转纠偏：生效的最小角速度阈值(deg/s)")] public float MultiVehicleRotateActiveOmega = 0.5f;
+    // 可选硬安全网：每轮纠偏速度幅值 ≤ 该比例×本轮旋转切向速度，限制合速度相对纯切向的最大偏角。
+    // 默认 <0 关闭——纠偏随转速缩放(代码 #1)已让"纠偏:切向"比例全程恒定，匀速段不应再被削弱。
+    // 仅在极端启动偏差导致匀速段仍乱打方向时，可设为 ~1.0(偏角≤45°) 兜底。
+    [FieldMember(desc = "原地旋转纠偏：纠偏/旋转切向比例硬上限(默认-1关闭)")] public float MultiVehicleRotateCompTangentFrac = -1f;
 
     [FieldMember(desc = "单车同步 xy 精度(mm)")] public float SingleCarSyncPrecisionXy = 10f;
     [FieldMember(desc = "单车同步 th 精度(deg)")] public float SingleCarSyncPrecisionTh = 0.2f;
@@ -92,6 +117,59 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     [FieldMember(desc = "原地旋转：起转前舵轮对齐精度(deg)")]
     public float InPlaceRotateWheelAlignDeg = 2f;
 
+    // ===== 车队联动-原地旋转动作（FleetRotateInPlace / 对应 FleetRemote 原地旋转模式）=====
+    // 通过 Clumsy 内部脚本字段驱动 TickMultiVehicle 的 mode2 旋转（绕车队中心 + PI 纠偏），需主车运行。
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：角速度大小(deg/s，方向由目标角符号决定)")]
+    public float FleetRotateOmega = 15f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：目标相对转角(deg，+逆时针)")]
+    public float FleetRotateTargetDeltaDeg = 90f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：到位角度精度(deg)")]
+    public float FleetRotateArriveDeg = 1.5f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：减速区宽度(deg)，抑制收尾惯性超调")]
+    public float FleetRotateSlowDeg = 25f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：减速区末段最小角速度(deg/s)")]
+    public float FleetRotateMinOmega = 3f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：起步缓启动角加速度(deg/s²，<=0关闭)")]
+    public float FleetRotateAccel = 20f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：到位后安定时长(s)")]
+    public float FleetRotateSettleSec = 0.5f;
+
+    // 与 MultiVehicleSyncUseDetour 解耦：转到指定角度需航向反馈，默认 true 读主车 SLAM 航向闭环判停。
+    // false 时退化为按估算时长开环停止（实际转速≠指令时不精确，易出现"没转到目标就停"）。
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：用Detour主车航向闭环判停(默认true，false=按时长开环)")]
+    public bool FleetRotateUseDetourHeading = true;
+
+    // ===== 车队联动-自动蟹行（FleetCrabWalk）=====
+    // 以当前车队中心为起点，构造与车队朝向夹角 FleetCrabAngleDeg、长度 FleetCrabLengthMm 的直线路径，
+    // 复用脚本手动等价输入(mode=1)斜向平移；动作侧只把横向误差转换成小幅、带斜率限制的蟹行方向修正。
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：与车队朝向夹角(deg，逆时针为正)")]
+    public float FleetCrabAngleDeg = 45f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：路径长度(mm)")]
+    public float FleetCrabLengthMm = 2000f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：行驶速度(m/s)")]
+    public float FleetCrabSpeed = 0.2f;
+
+    // 兼容旧版几何控制器实现；当前自动蟹行走脚本手动等价输入，不再直接使用该上限。
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：旧几何控制器gcp角度上限(deg)")]
+    public float FleetCrabGcpThetaThreshold = 95f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：横向误差纠偏增益")]
+    public float FleetCrabCorrectionGain = 1f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：自动纠偏最大改向角(deg)")]
+    public float FleetCrabCorrectionAngleDeg = 8f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：脚本速度命令斜率(m/s^2)")]
+    public float FleetCrabCommandAccel = 0.4f;
+
     // ===== 2腿检测（单线雷达识别两腿托盘 / 轮胎）=====
     [FieldMember(desc = "2腿检测：雷达名（逗号分隔可多个）")]
     public string TwoLegLidarName = "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1";