Update fleet crab walk control

MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs

@@ -23,6 +23,8 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     // 注意：无论该开关如何，自动模式下整队姿态(反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门)始终依赖 Detour 全局定位；
     // 主车自动模式必调用 getCartLocation()，若无有效全局定位该调用会阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车）。
     [FieldMember(desc = "[sync] 定位是否参与车队内姿态纠正(不影响整队姿态计算)")] public bool MultiVehicleSyncUseDetour = false;
+    // 手动外部遥控联动默认只走 2 腿检测/几何同步，避免 Detour getCartLocation 阻塞导致遥控和检测可视化变慢。
+    [FieldMember(desc = "[sync] 手动联动是否启用定位姿态纠正(默认关闭)")] public bool MultiVehicleManualUseDetourCorrection = false;
 
     [FieldMember(desc = "多车联动：总车数")] public int MultiVehicleFleetNum = 2;
     [FieldMember(desc = "联动线程周期(ms)")] public int MultiVehicleSyncInterval = 50;
@@ -96,6 +98,9 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     [FieldMember(desc = "Playground WebAPI 基地址")]
     public string PlaygroundWebApiUrl = "http://localhost:18090";
 
+    [FieldMember(desc = "MultiVehicle rotate pose WebAPI diagnostics (simulation only)")]
+    public bool MultiVehicleRotatePoseWebApiDiagEnabled = false;
+
     [FieldMember(desc = "Playground 小车名称（场景 robots[].name）")]
     public string PlaygroundRobotName = "agv_multi_1";
 
@@ -149,9 +154,9 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     public bool FleetRotateUseDetourHeading = true;
 
     // ===== 车队联动-自动蟹行（FleetCrabWalk）=====
-    // 以当前车队中心为起点，构造与车队朝向夹角 FleetCrabAngleDeg、长度 FleetCrabLengthMm 的直线路径，
-    // 复用脚本手动等价输入(mode=1)斜向平移；动作侧只把横向误差转换成小幅、带斜率限制的蟹行方向修正。
-    [FieldMember(desc = "车队蟹行：与车队朝向夹角(deg，逆时针为正)")]
+    // 以当前车队中心为起点，构造一条直线路径；MovementTest 中车身保持启动朝向追踪该路径。
+    // 动作侧参考几何控制器的路径跟踪思路，直接写入 MultiVehicleAuto... 字段，不再复用脚本手动链路。
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：路径方向相对启动时车队朝向夹角(deg，逆时针为正；路径在车右侧x度时填-x)")]
     public float FleetCrabAngleDeg = 45f;
 
     [FieldMember(desc = "车队蟹行：路径长度(mm)")]
@@ -160,19 +165,9 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     [FieldMember(desc = "车队蟹行：行驶速度(m/s)")]
     public float FleetCrabSpeed = 0.2f;
 
-    // 兼容旧版几何控制器实现；当前自动蟹行走脚本手动等价输入，不再直接使用该上限。
-    [FieldMember(desc = "车队蟹行：旧几何控制器gcp角度上限(deg)")]
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：GCP舵角修正上限(deg)")]
     public float FleetCrabGcpThetaThreshold = 95f;
 
-    [FieldMember(desc = "车队蟹行：横向误差纠偏增益")]
-    public float FleetCrabCorrectionGain = 1f;
-
-    [FieldMember(desc = "车队蟹行：自动纠偏最大改向角(deg)")]
-    public float FleetCrabCorrectionAngleDeg = 8f;
-
-    [FieldMember(desc = "车队蟹行：脚本速度命令斜率(m/s^2)")]
-    public float FleetCrabCommandAccel = 0.4f;
-
     // ===== 2腿检测（单线雷达识别两腿托盘 / 轮胎）=====
     [FieldMember(desc = "2腿检测：雷达名（逗号分隔可多个）")]
     public string TwoLegLidarName = "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1";