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# 多车联动（MultiVehicleSync）算法原理
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本文说明 **MDCSToolBox** 中 N 车联动的架构与几何原理。Tutorial `MultiWheelC` 与产品 `StandardMultiWheelLifterC` 均继承 `MultiWheelPilotDefinition`，调用 `InitMultiVehicleCoordination()` 启用同步。
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## 1. 总体架构
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每台 AGV 运行 **Detour + Medulla (M) + Clumsy (C)**：
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| 实例 | Detour `shareObjectTag` | Medulla/Clumsy `soTag` | Clumsy 角色 | `MultiVehicleMasterEndpoint` | Clumsy `port` | Detour HTTP | `CarNum` |
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|------|-------------------------|------------------------|-------------|------------------------------|---------------|-------------|----------|
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| AGV1 | `Multi1` | `Multi1` | 主车 master | `/` | 8008 | 4321 | 1 |
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| AGV2 | `Multi2` | `Multi2` | 从车 slave | `127.0.0.1:8008` | 8009 | 4421 | 2 |
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Medulla web API（与 Clumsy 车队同步端口无关）：AGV1 **8007**，AGV2 **8108**（单机部署时 Medulla #2 不可占用 8008，该端口留给 Clumsy 主车）。
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**同机隔离（Core 层）**
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- Detour 写入 `DObject("DetourPos{shareObjectTag}")`；Clumsy 读取 `DObject("DetourPos{soTag}")`，tag 必须一致。
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- Clumsy 通过 `detourHost`/`detourPort`（`clumsyconsole.json` 或 `clumsy.json`）访问对应 Detour HTTP 端口（4321/4421）。
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- 每台 Clumsy 绑定独立 `WebAPI.port`（8008/8009），register/notify 使用 `VehicleSyncInfo.Port` 寻址。
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M 与 C 通过 `CartActivator` 共享 DObject（`MedullaCartUpperIO{tag}`），不直接 DLL 调用。
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```text
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从车 --GET /multi-vehicle-register--> 主车:8008 （上报本车位姿、layout、Port）
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主车 --GET /multi-vehicle-notify----> 从车:8009 （广播车队中心、fleet 命令、完整 fleet 状态）
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## 2. 数据模型
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定义于 `MDCSToolBox/Clumsy/Pilot/MultiWheel/VehicleSyncModels.cs`。
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### 2.1 VehicleSyncInfo（从车 → 主车）
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| 字段 | 含义 |
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| `Master` | 是否主车 |
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| `Ip` / `Port` | 本车同步端点（notify 寻址） |
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| `PosAvailable` | 本车 Detour/SLAM 是否有效 |
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| `X/Y/Th` | 本车世界位姿（mm, deg） |
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| `LayoutX/Y/Th` | 本车在车队坐标系下的 **固定 slot** |
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| `Aligned` | 本车互识别/精度是否满足（见 §4） |
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### 2.2 VehicleSyncNotification（主车 → 从车）
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除原 fleet 命令外，主车广播 `CenterX/Y/Th`（世界系车队中心）、`SyncTh/SyncDistance`、完整 `Fleet` 快照等。
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## 3. 编队几何与车队中心
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### 3.1 编队布局（双车）
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布局由 `TestCarSyncDistance` 与 `TestCarSyncTh` 唯一确定（不再有独立 slot 表）：每车相对车队中心沿编队方向对称分布于 ±`TestCarSyncDistance/2`，从车朝向额外翻转 180°。实现见 `GetLayoutPose`。`TestCarSyncDistance` 同时是检测环（`detectDistance = TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter`）与 SLAM 位姿环的唯一间距来源，二者据此自洽。
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### 3.2 车队中心反推（非位姿平均）
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世界系中心 **不是** 对各车 X/Y/Th 取平均，而是由 **当前 `PosAvailable==true` 的车** 按固定 slot 反推：
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```text
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Transform2D(fleetCenter, layoutSlot) = carWorldPose
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⇒ fleetCenter = Transform2D(carWorld, -layoutSlot) // 实现见 InferFleetCenterFromCar
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- 多台有效车：对各车反推的中心取平均（理论上应一致，差异可作互检）。
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- 零台有效车：无世界系中心 → **手动模式**仍可通过互识别保持编队；**自动模式**门控拒绝（见 §5）。
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## 4. 互识别接口（插件实现）
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基类 `MultiWheelPilotDefinition` 提供虚方法：
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```csharp
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protected virtual (bool Valid, float Dx, float Dy, float Dth) DetectNeighborBias(float detectDistance);
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- 基类：`MultiVehicleUseDetect` 门控 → 计算 `Aligned` → `SendMotion(localCompensate*)`。
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- **具体检测**（雷达名、两腿/反光板等）由车体插件重写。
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- 产品：`StandardMultiWheelLifterC` → `VehicleMoverHelper.GetSyncBias`
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- Tutorial：默认 `Valid=false`（无检测硬件时可纯靠手动+SLAM）
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## 5. 手动 / 自动门控
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| 模式 | 条件 |
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| 手动 | 始终可用；可无 Detour，靠 `DetectNeighborBias` 纠正 |
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| 自动 | 主车要求 fleet 中 **至少 1 台** `PosAvailable`；否则 toast 拒绝并清零 `MultiVehicleAutoEnabled` |
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## 6. 主循环（默认 50ms）
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逻辑位于 `MultiWheelPilotDefinition.MultiVehicle.cs` 的 `TickMultiVehicle`：
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1. 判断 master/slave、手动/自动是否启用
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2. 读取本车 SLAM（若 `PosAvailable`）
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3. 主车：计算 fleet 命令；从 notification 同步
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4. `GetLayoutPose` → 本车布局位姿（由 `TestCarSyncDistance`/`TestCarSyncTh` 推导）
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5. `DetectNeighborBias`（可选）→ 互识别补偿
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6. 有有效中心时 SLAM `posBias` 补偿
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7. `SendMotion(fleetVx, FrontTh, RearTh, localCompensate*)`
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8. master：register 汇总 + notify 各从车（按 `Ip:Port`，跳过自身 `CarNum`）
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## 7. 配置文件
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见 [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md)：`clumsyconsole.json`（soTag/port/detour）、`clumsy.json`（msConf slot/主车端点）、`detour.json`（shareObjectTag/DetourPort）。
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修复与迁移记录见 [BugFixes.md](./BugFixes.md)。
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