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# EM 完整方向段规划与可视化修复：阶段 01 交接
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## 状态
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阻塞。
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## 执行环境与入口
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- 执行时间：2026-08-06T19:59:49.4938469+08:00（Windows / PowerShell，.NET 10.0.302 SDK）。
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- 仓库：`D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot`
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- 入口分支：`trajplanner`
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- 入口 HEAD：`57ea36b8595c621783aba844e18d9969bccea378`（`docs: plan staged EM full-direction execution`）。
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- 暂存区入口时为空，且在本交接创建前仍为空。
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## 前置祖先核验
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以下提交均以 `git merge-base --is-ancestor <commit> HEAD` 返回退出码 0：
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- `c354f113060a5f95aa3b06c6f2b0be2d0c7d5da1` — `docs: design full-direction EM trajectory visualization repair`
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- `dff223c33a439d545537c803cb3531a673c7f2a3` — `docs: plan full-direction EM visualization repair`
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- `46d5f9762d3d9972daea918c9fb43562ce25ce3b` — `docs: design staged EM full-direction execution`
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- `57ea36b8595c621783aba844e18d9969bccea378` — `docs: plan staged EM full-direction execution`
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## 读取与范围
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已读取执行、TDD 与完成前验证技能；首次遇到 DLL 文件锁和编译异常后也完整读取并使用系统化调试技能。已读取功能设计第 1–6、9–12 节、总计划 Task 1–2、阶段执行设计第 2–11 节及阶段执行计划的全局约束/公共协议/Phase 01。
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本窗口没有实现或提交 Task 1、Task 2。没有实现阶段 02 的自适应 knot/T_end，也没有修改静止起步、MovementTest、Web 或 Painter。
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## TDD RED 证据
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先在 `FoundationChecks.cs` 添加了 Task 1 所需的 scope、配置、复制、校验、状态和 rolling/full 兼容性测试，再运行：
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```powershell
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-planning-service
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```
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首次输出包含预期的 `CS0246`/`CS0103`：`EmPlanningScope` 不存在；同时包含一次非预期的 `TrajectoryPlanningVisualization.dll` 写入锁（`CS2012`）。按系统化调试协议，随后单独重跑 foundation；文件锁未复现，预期的缺少 `EmPlanningScope` 编译错误稳定复现。因此 DLL 锁判定为瞬时外部构建竞争，不能作为本阶段 RED 或阻塞原因。
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在仅应用 Task 1 契约/配置/验证的最小实现后，运行：
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```powershell
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
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```
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退出码为 1。除本次试探性实现中缺少 `System.Math` 引用外，首个有效范围阻塞是：
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```text
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPipeline.cs(255,27):
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CS7036: EmPlanningRequest(..., EmPlanningScope) 缺少必需 planningScope 参数
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs(104,32):
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CS7036: EmTrajectoryMetadata(..., EmPlanningScope) 缺少必需 planningScope 参数
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```
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## 阻塞原因与已排除项
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总计划 Task 1 明确要求 `EmPlanningRequest` 与 `EmTrajectoryMetadata` 增加**必填** `EmPlanningScope` 构造参数、更新**每一个**构造调用，并禁止使用隐式默认值。仓库检索还发现未传播的调用位于：
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- `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPipeline.cs`（生产调用；阶段 04 文件，明确不属于阶段 01 允许范围）。
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- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/CoordinatorChecks.cs`
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- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/ExecutorChecks.cs`
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- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryChecks.cs`
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- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationChecks.cs`
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- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationSegmentChecks.cs`
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- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.cs`
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`EmPlanningService.cs` 是总计划 Task 2 的文件，仍在本窗口总体允许文件清单中；但 `TrajectoryObservationPipeline.cs` 既不在阶段 01 允许清单中，也属于后续阶段 04。要继续只能：
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1. 违反“必填且无默认值”的批准接口要求；或
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2. 修改后续阶段/范围外文件。
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两项均不被批准，因此未继续。未尝试通过默认参数、额外重载或改变接口设计绕过该冲突。
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## 已撤销的试探性修改与脏工作区保护
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所有本窗口添加的失败测试和试探性 Task 1 生产代码均已用 `apply_patch` 撤销。以下回退核验返回退出码 0，表示这些文件相对 HEAD 无差异：
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```powershell
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git diff --quiet -- \
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmPlanningRequest.cs \
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmPlanningStatus.cs \
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmTrajectoryMetadata.cs \
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/SchedulingConfiguration.cs \
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/LongitudinalConfiguration.cs \
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/ValidationConfiguration.cs \
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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs \
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ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs
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```
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已在编辑前保存并在回退后重新检查用户既有的 `EmPlannerConfiguration.cs` 完整 diff。它仍只包含：
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- `TimeHorizonSeconds = 6d` 后的中文说明；
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- `DistanceHorizonMeters` 从 `5d` 改为 `500d` 及中文说明。
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这两行未暂存、未提交、未改写。`MovementTest.TrajectoryObservationTest.cs` 的用户既有修改未编辑、未暂存。整个既有脏工作区保持原状；没有使用 `git stash`、`git reset --hard`、`git checkout --`、`git add .` 或 `git add -A`。
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## 提交与验证状态
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- Task 1 实现提交：无（阻塞前未创建）。
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- Task 2 实现提交：无（未开始）。
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- GREEN、`longitudinal-model`、`em-planning-service` GREEN、`em-core-all`：均未运行成功；原因是批准的必填构造参数无法在阶段 01 允许范围内传播。
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- 本交接创建前暂存区为空。
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## 安全与兼容性影响
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当前分支保持原行为，没有发布任何部分 scope 实现或改变 MovementTest。若强行采用默认 scope，会使旧调用静默选择行为，违反设计中“显式范围、禁止隐式混用”的兼容与安全边界。若修改 `TrajectoryObservationPipeline.cs`，会越过阶段 01 并提前触及阶段 04。
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## 精确恢复范围
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恢复窗口只能处理这一范围矛盾。开始前必须再次核验入口提交、现有交接提交、脏工作区和暂存区；重新阅读功能设计、总计划 Task 1–2、阶段执行设计与本交接。
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在用户明确批准以下任一项之前，不得实现阶段 01：
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1. 扩大阶段 01 允许文件，至少包括所有必需的 `EmPlanningRequest`/`EmTrajectoryMetadata` 构造调用传播文件，特别是 `TrajectoryObservationPipeline.cs`；或
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2. 修订批准接口，使调用兼容方式不再要求阶段外文件变更。
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批准后从 Task 1 的失败测试重新开始，重新收集 RED 证据；不要沿用任何已撤销的试探性实现。阶段 02 仍未实现，且在阶段 01 完成前不得开始。
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