ParkingRobot/docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-01.md

EM 完整方向段规划与可视化修复：阶段 01 交接

状态

阻塞。

执行环境与入口

• 执行时间：2026-08-06T19:59:49.4938469+08:00（Windows / PowerShell，.NET 10.0.302 SDK）。
• 仓库：D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot
• 入口分支：trajplanner
• 入口 HEAD：57ea36b8595c621783aba844e18d9969bccea378（docs: plan staged EM full-direction execution）。
• 暂存区入口时为空，且在本交接创建前仍为空。

前置祖先核验

以下提交均以 git merge-base --is-ancestor <commit> HEAD 返回退出码 0：

• c354f113060a5f95aa3b06c6f2b0be2d0c7d5da1 — docs: design full-direction EM trajectory visualization repair
• dff223c33a439d545537c803cb3531a673c7f2a3 — docs: plan full-direction EM visualization repair
• 46d5f9762d3d9972daea918c9fb43562ce25ce3b — docs: design staged EM full-direction execution
• 57ea36b8595c621783aba844e18d9969bccea378 — docs: plan staged EM full-direction execution

读取与范围

已读取执行、TDD 与完成前验证技能；首次遇到 DLL 文件锁和编译异常后也完整读取并使用系统化调试技能。已读取功能设计第 1–6、9–12 节、总计划 Task 1–2、阶段执行设计第 2–11 节及阶段执行计划的全局约束/公共协议/Phase 01。

本窗口没有实现或提交 Task 1、Task 2。没有实现阶段 02 的自适应 knot/T_end，也没有修改静止起步、MovementTest、Web 或 Painter。

TDD RED 证据

先在 FoundationChecks.cs 添加了 Task 1 所需的 scope、配置、复制、校验、状态和 rolling/full 兼容性测试，再运行：

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-planning-service

首次输出包含预期的 CS0246/CS0103：EmPlanningScope 不存在；同时包含一次非预期的 TrajectoryPlanningVisualization.dll 写入锁（CS2012）。按系统化调试协议，随后单独重跑 foundation；文件锁未复现，预期的缺少 EmPlanningScope 编译错误稳定复现。因此 DLL 锁判定为瞬时外部构建竞争，不能作为本阶段 RED 或阻塞原因。

在仅应用 Task 1 契约/配置/验证的最小实现后，运行：

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation

退出码为 1。除本次试探性实现中缺少 System.Math 引用外，首个有效范围阻塞是：

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPipeline.cs(255,27):
CS7036: EmPlanningRequest(..., EmPlanningScope) 缺少必需 planningScope 参数

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs(104,32):
CS7036: EmTrajectoryMetadata(..., EmPlanningScope) 缺少必需 planningScope 参数

阻塞原因与已排除项

总计划 Task 1 明确要求 EmPlanningRequest 与 EmTrajectoryMetadata 增加必填 EmPlanningScope 构造参数、更新每一个构造调用，并禁止使用隐式默认值。仓库检索还发现未传播的调用位于：

• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPipeline.cs（生产调用；阶段 04 文件，明确不属于阶段 01 允许范围）。
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/CoordinatorChecks.cs
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/ExecutorChecks.cs
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryChecks.cs
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationChecks.cs
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationSegmentChecks.cs
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.cs

EmPlanningService.cs 是总计划 Task 2 的文件，仍在本窗口总体允许文件清单中；但 TrajectoryObservationPipeline.cs 既不在阶段 01 允许清单中，也属于后续阶段 04。要继续只能：

1. 违反“必填且无默认值”的批准接口要求；或
2. 修改后续阶段/范围外文件。

两项均不被批准，因此未继续。未尝试通过默认参数、额外重载或改变接口设计绕过该冲突。

已撤销的试探性修改与脏工作区保护

所有本窗口添加的失败测试和试探性 Task 1 生产代码均已用 apply_patch 撤销。以下回退核验返回退出码 0，表示这些文件相对 HEAD 无差异：

git diff --quiet -- \
  ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmPlanningRequest.cs \
  ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmPlanningStatus.cs \
  ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmTrajectoryMetadata.cs \
  ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/SchedulingConfiguration.cs \
  ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/LongitudinalConfiguration.cs \
  ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/ValidationConfiguration.cs \
  ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs \
  ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs

已在编辑前保存并在回退后重新检查用户既有的 EmPlannerConfiguration.cs 完整 diff。它仍只包含：

• TimeHorizonSeconds = 6d 后的中文说明；
• DistanceHorizonMeters 从 5d 改为 500d 及中文说明。

这两行未暂存、未提交、未改写。MovementTest.TrajectoryObservationTest.cs 的用户既有修改未编辑、未暂存。整个既有脏工作区保持原状；没有使用 git stash、git reset --hard、git checkout --、git add . 或 git add -A。

提交与验证状态

• Task 1 实现提交：无（阻塞前未创建）。
• Task 2 实现提交：无（未开始）。
• GREEN、longitudinal-model、em-planning-service GREEN、em-core-all：均未运行成功；原因是批准的必填构造参数无法在阶段 01 允许范围内传播。
• 本交接创建前暂存区为空。

安全与兼容性影响

当前分支保持原行为，没有发布任何部分 scope 实现或改变 MovementTest。若强行采用默认 scope，会使旧调用静默选择行为，违反设计中“显式范围、禁止隐式混用”的兼容与安全边界。若修改 TrajectoryObservationPipeline.cs，会越过阶段 01 并提前触及阶段 04。

精确恢复范围

恢复窗口只能处理这一范围矛盾。开始前必须再次核验入口提交、现有交接提交、脏工作区和暂存区；重新阅读功能设计、总计划 Task 1–2、阶段执行设计与本交接。

在用户明确批准以下任一项之前，不得实现阶段 01：

1. 扩大阶段 01 允许文件，至少包括所有必需的 EmPlanningRequest/EmTrajectoryMetadata 构造调用传播文件，特别是 TrajectoryObservationPipeline.cs；或
2. 修订批准接口，使调用兼容方式不再要求阶段外文件变更。

批准后从 Task 1 的失败测试重新开始，重新收集 RED 证据；不要沿用任何已撤销的试探性实现。阶段 02 仍未实现，且在阶段 01 完成前不得开始。