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1.5 KiB
C#
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C#
using System;
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namespace MultiWheelC.Control.Abstractions
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{
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/// <summary>
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/// 表示横向控制器生成的车体中心目标曲率命令。
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/// </summary>
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public readonly struct LateralControlCommand
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{
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/// <summary>
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/// 创建统一使用SI单位和左转为正约定的横向控制命令。
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/// </summary>
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public LateralControlCommand(
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double targetCurvaturePerMeter)
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{
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EnsureFinite(
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targetCurvaturePerMeter,
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nameof(targetCurvaturePerMeter));
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TargetCurvaturePerMeter =
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targetCurvaturePerMeter;
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}
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/// <summary>
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/// 获取车体中心目标轨迹曲率，单位为1/m，左转为正、右转为负。
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/// </summary>
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public double TargetCurvaturePerMeter { get; }
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/// <summary>
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/// 创建保持直线行驶的零曲率命令。
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/// </summary>
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public static LateralControlCommand Straight =>
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new LateralControlCommand(0.0);
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/// <summary>
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/// 检查横向曲率命令是否为有限值。
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/// </summary>
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private static void EnsureFinite(
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double value,
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string parameterName)
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{
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if (double.IsNaN(value) ||
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double.IsInfinity(value))
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{
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throw new ArgumentOutOfRangeException(
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parameterName,
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"横向控制目标曲率必须是有限值。");
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}
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}
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}
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}
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