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2.2 KiB
C#
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using System;
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using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath;
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>
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/// 调用方一次性捕获的车辆运动状态；EMPlanner 只消费此快照，不直接读取定位、轮速或系统时钟。
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/// </summary>
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public sealed class VehicleMotionState
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{
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/// <summary>
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/// 保存调用方捕获的车辆状态。构造器不校验 null、数值有限性、UTC 时效或序列号；服务在接受请求前负责验证，传入 <paramref name="pose"/> 的所有权仍归调用方。
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/// </summary>
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public VehicleMotionState(
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Pose2D pose,
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double signedLongitudinalSpeedMetersPerSecond,
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double? longitudinalAccelerationMetersPerSecondSquared,
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DateTimeOffset capturedAtUtc,
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long sequenceId)
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{
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Pose = pose;
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SignedLongitudinalSpeedMetersPerSecond = signedLongitudinalSpeedMetersPerSecond;
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LongitudinalAccelerationMetersPerSecondSquared = longitudinalAccelerationMetersPerSecondSquared;
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CapturedAtUtc = capturedAtUtc;
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SequenceId = sequenceId;
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}
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/// <summary>
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/// 车辆世界位姿引用，其中位置单位为 m、航向单位为 rad；构造器允许 null，但服务要求有效位姿。
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/// </summary>
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public Pose2D Pose { get; }
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/// <summary>
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/// 沿车辆前向轴的有符号纵向速度，单位 m/s；正负方向约定由上游状态生产者负责，服务要求其为有限数。
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/// </summary>
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public double SignedLongitudinalSpeedMetersPerSecond { get; }
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/// <summary>
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/// 可选的沿车辆前向轴纵向加速度，单位 m/s²；null 表示采集方未提供该量，非 null 值必须由服务验证为有限数。
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/// </summary>
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public double? LongitudinalAccelerationMetersPerSecondSquared { get; }
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/// <summary>
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/// 采集此状态的 UTC 时刻；服务用它相对请求发起时刻判断状态是否过期。
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/// </summary>
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public DateTimeOffset CapturedAtUtc { get; }
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/// <summary>
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/// 调用方提供的状态快照序列版本；服务要求其非负，成功轨迹将其写入元数据供消费者关联。
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/// </summary>
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public long SequenceId { get; }
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}
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