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C#
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>
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/// 表示 EM 规划请求的最终处理状态；仅两个成功状态允许发布轨迹，其余状态要求消费者保留现有安全策略并读取诊断。
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/// </summary>
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public enum EmPlanningStatus
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/// <summary>
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/// 所有规划和验证阶段成功，结果可按其生效时间发布。
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/// </summary>
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Success,
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/// <summary>
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/// 已发布经过验证的降级或回退轨迹；消费者仍可使用轨迹，并应记录诊断原因。
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/// </summary>
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SuccessWithFallback,
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/// <summary>
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/// 请求对象或其成员未满足服务输入要求。
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/// </summary>
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InvalidInput,
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/// <summary>
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/// 请求的车辆运动模型未被当前 EM 管线支持。
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/// </summary>
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UnsupportedMotionMode,
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/// <summary>
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/// 车辆状态采集时刻相对于请求时刻过旧。
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/// </summary>
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StaleVehicleState,
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/// <summary>
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/// 车辆状态的行驶方向与选定参考路径方向段不一致。
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/// </summary>
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StateDirectionMismatch,
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/// <summary>
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/// 参考路径结果、方向段或其状态不能用于规划。
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/// </summary>
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InvalidReferencePath,
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/// <summary>
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/// 无法将车辆状态投影到选定参考路径或方向段。
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/// </summary>
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ProjectionFailed,
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/// <summary>
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/// 地图和车辆约束下未能构造可行的行驶走廊。
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/// </summary>
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CorridorInfeasible,
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/// <summary>
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/// 横向优化未得到满足约束的候选解。
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/// </summary>
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LateralInfeasible,
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/// <summary>
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/// 纵向优化未得到满足时空与动力学约束的候选解。
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/// </summary>
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LongitudinalInfeasible,
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/// <summary>
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/// 当前速度、距离或限制不足以在所需边界前完成停车。
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/// </summary>
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StoppingDistanceInsufficient,
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/// <summary>
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/// 所需二次规划求解器不可用。
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/// </summary>
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SolverUnavailable,
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/// <summary>
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/// 求解在共享时间预算或迭代限制内未完成。
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/// </summary>
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SolverTimedOut,
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/// <summary>
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/// 调用方在可发布结果生成前取消了请求。
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/// </summary>
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Cancelled,
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/// <summary>
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/// 候选轨迹未通过最终世界空间、动力学或终端语义验证。
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/// </summary>
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ValidationFailed,
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/// <summary>
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/// 请求在处理期间被更新版本的规划工作替代。
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/// </summary>
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Superseded,
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/// <summary>
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/// 候选轨迹相对于当前状态未形成足够的有效进展。
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/// </summary>
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NoProgress,
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/// <summary>
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/// 轨迹末端位姿未满足要求的真实终端位姿。
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/// </summary>
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TerminalPoseMismatch,
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/// <summary>
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/// 完整方向段规划超过配置的时间、采样或求解资源上限。
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/// </summary>
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FullSegmentResourceLimitExceeded,
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/// <summary>
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/// 未被其他状态细分的规划失败。
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/// </summary>
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Failed,
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/// <summary>
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/// The outer planning cycle exhausted its shared bootstrap-to-publication deadline.
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/// </summary>
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CycleDeadlineExpired,
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}
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