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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>
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/// 发布前轨迹几何、运动学和终端误差的验收容差配置；默认值由 <see cref="EmPlannerConfiguration.CreateDefault"/> 提供。
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/// </summary>
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public sealed class ValidationConfiguration
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{
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/// <summary>
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/// 几何位置、弧长和采样比较使用的空间容差；单位 m，默认值 1e-8，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double SpatialToleranceMeters { get; set; }
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/// <summary>
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/// 速度、加速度和曲率等无量纲相对比较的容差；无量纲，默认值 1e-5，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double KinematicTolerance { get; set; }
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/// <summary>
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/// 精确终止模式下终端位置允许的误差；单位 m，默认值 0，必须为非负有限值。
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/// </summary>
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public double TerminalPositionToleranceMeters { get; set; }
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/// <summary>
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/// 精确终止模式下终端航向允许的误差；单位 rad，默认值 0，必须为 [0, π] 内的有限值。
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/// </summary>
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public double TerminalYawToleranceRadians { get; set; }
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/// <summary>
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/// 复制当前校验配置；输入为当前四个容差，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
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/// </summary>
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internal ValidationConfiguration Copy()
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{
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return new ValidationConfiguration
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{
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SpatialToleranceMeters = SpatialToleranceMeters,
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KinematicTolerance = KinematicTolerance,
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TerminalPositionToleranceMeters = TerminalPositionToleranceMeters,
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TerminalYawToleranceRadians = TerminalYawToleranceRadians,
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};
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}
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}
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