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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>
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/// EM 规划的触发节奏、预测窗口、离散上限和发布样本上限配置；默认值由 <see cref="EmPlannerConfiguration.CreateDefault"/> 为低速泊车协调。
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/// </summary>
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public sealed class SchedulingConfiguration
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{
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/// <summary>
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/// 两次规划触发之间的周期；单位 s，默认值 0.20，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double ReplanPeriodSeconds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 单次优化覆盖的预测时间窗口；单位 s，默认值 6，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double TimeHorizonSeconds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 单次优化覆盖的最大参考线距离；单位 m，默认值 500，必须为正有限值；滚动规划时还须覆盖制动距离及一个重规划周期内的行程。
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/// </summary>
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public double DistanceHorizonMeters { get; set; }
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/// <summary>
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/// 发布轨迹相邻样本的时间间隔；单位 s，默认值 0.05，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double OutputTimeStepSeconds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 单次求解允许使用的超时预算；单位 s，默认值 0.10，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double SolverTimeoutSeconds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 与已发布轨迹交接时向前查看的时长；单位 s，默认值 0.30，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double HandoffLookaheadSeconds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 接受车辆状态输入的最大时效；单位 s，默认值 0.20，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumVehicleStateAgeSeconds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 纵向优化结点允许的最大时间间距；单位 s，默认值 0.20，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumOptimizationTimeStepSeconds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 横向或走廊优化结点允许的最大空间间距；单位 m，默认值 0.10，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumOptimizationSpatialStepMeters { get; set; }
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/// <summary>
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/// 一次优化允许的最大结点数量；单位为结点数，默认值 401，必须为不小于 3 的整数。
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/// </summary>
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public int MaximumOptimizationKnotCount { get; set; }
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/// <summary>
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/// 一条发布轨迹允许的最大样本数量；单位为样本数，默认值 5001，必须为不小于 2 的整数。
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/// </summary>
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public int MaximumPublishedSampleCount { get; set; }
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/// <summary>
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/// 复制当前调度配置；输入为当前标量限制，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
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/// </summary>
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internal SchedulingConfiguration Copy()
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{
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return new SchedulingConfiguration
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ReplanPeriodSeconds = ReplanPeriodSeconds,
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TimeHorizonSeconds = TimeHorizonSeconds,
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DistanceHorizonMeters = DistanceHorizonMeters,
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OutputTimeStepSeconds = OutputTimeStepSeconds,
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SolverTimeoutSeconds = SolverTimeoutSeconds,
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HandoffLookaheadSeconds = HandoffLookaheadSeconds,
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MaximumVehicleStateAgeSeconds = MaximumVehicleStateAgeSeconds,
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MaximumOptimizationTimeStepSeconds = MaximumOptimizationTimeStepSeconds,
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MaximumOptimizationSpatialStepMeters = MaximumOptimizationSpatialStepMeters,
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MaximumOptimizationKnotCount = MaximumOptimizationKnotCount,
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MaximumPublishedSampleCount = MaximumPublishedSampleCount,
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};
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}
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}
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