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C#
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>
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/// LS 横向优化的离散、收敛、曲率和边界限制配置。
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/// </summary>
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public sealed class LateralConfiguration
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{
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/// <summary>
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/// 相邻外层迭代横向解之间允许的最大偏移量；单位 m，默认值 0.05，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumLateralStepPerIterationMeters { get; set; }
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/// <summary>
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/// 横向偏移对弧长的一阶导数上限；无量纲，默认值 0.50，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumLateralSlope { get; set; }
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/// <summary>
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/// 横向偏移对弧长的二阶导数上限；单位 1/m，默认值 1，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumLateralSecondDerivativePerMeter { get; set; }
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/// <summary>
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/// 横向偏移对弧长的三阶导数上限；单位 1/m²，默认值 2，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumLateralThirdDerivativePerSquareMeter { get; set; }
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/// <summary>
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/// 横向 QP 目标函数的权重集合；无直接单位，必须非空且其每项为非负有限值，默认值为新的 <see cref="LateralWeights"/> 对象。
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/// </summary>
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public LateralWeights Weights { get; set; }
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/// <summary>
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/// 复制当前横向配置；输入为当前标量和权重引用，输出为不共享非空权重对象的可修改快照，权重为 <c>null</c> 时保持为空且不产生失败状态。
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/// </summary>
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internal LateralConfiguration Copy()
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{
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return new LateralConfiguration
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{
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MaximumLateralStepPerIterationMeters = MaximumLateralStepPerIterationMeters,
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MaximumLateralSlope = MaximumLateralSlope,
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MaximumLateralSecondDerivativePerMeter = MaximumLateralSecondDerivativePerMeter,
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MaximumLateralThirdDerivativePerSquareMeter = MaximumLateralThirdDerivativePerSquareMeter,
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Weights = Weights == null ? null : Weights.Copy(),
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};
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}
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}
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