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C#
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C#
namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath;
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/// <summary>
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/// 粗路径规划使用的二维连续位姿。
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/// 位置以世界坐标 m 表示，航向以 rad 表示；此值对象不在构造时归一化航向，调用方可保留展开航向。
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/// </summary>
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public sealed class Pose2D
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{
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/// <summary>
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/// 创建二维位姿。
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/// 参数：xMeters、yMeters 为世界坐标，单位 m；headingRadians 为车头航向，单位 rad。
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/// </summary>
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public Pose2D(double xMeters, double yMeters, double headingRadians)
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{
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X = xMeters;
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Y = yMeters;
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Heading = headingRadians;
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}
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/// <summary>世界 X 坐标，单位 m。</summary>
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public double X { get; }
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/// <summary>世界 Y 坐标，单位 m。</summary>
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public double Y { get; }
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/// <summary>车头航向，单位 rad；可以是已展开的连续航向。</summary>
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public double Heading { get; }
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}
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