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C#
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath;
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/// <summary>粗路径中方向一致的一段连续点范围；索引两端均包含在段内。</summary>
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public sealed class PathSegment
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{
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/// <summary>
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/// 创建方向分段。
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/// 参数：segmentIndex 为从零开始的段序号；startIndex 与 endIndex 为 <see cref="PlanningResult.Path"/> 的包含式索引；两个换向标记描述段首或段尾是否位于换向对。
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/// </summary>
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public PathSegment(int segmentIndex, TravelDirection direction, int startIndex, int endIndex, bool startsAtGearSwitch, bool endsAtGearSwitch)
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{
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SegmentIndex = segmentIndex;
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Direction = direction;
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StartIndex = startIndex;
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EndIndex = endIndex;
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StartsAtGearSwitch = startsAtGearSwitch;
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EndsAtGearSwitch = endsAtGearSwitch;
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}
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/// <summary>从零开始的方向段序号。</summary>
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public int SegmentIndex { get; }
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/// <summary>此段所有连续运动点对应的行驶方向。</summary>
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public TravelDirection Direction { get; }
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/// <summary>此段在 <see cref="PlanningResult.Path"/> 中的起始索引，包含该点。</summary>
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public int StartIndex { get; }
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/// <summary>此段在 <see cref="PlanningResult.Path"/> 中的结束索引，包含该点。</summary>
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public int EndIndex { get; }
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/// <summary>此段首点是否为换向后保留的新方向点。</summary>
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public bool StartsAtGearSwitch { get; }
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/// <summary>此段尾点是否紧邻下一方向段的换向对。</summary>
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public bool EndsAtGearSwitch { get; }
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}
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