90 lines
7.2 KiB
Markdown
90 lines
7.2 KiB
Markdown
# EM 完整方向段规划与可视化修复：阶段 02 交接
|
||
|
||
## 状态
|
||
|
||
阻塞。
|
||
|
||
## 阶段目标与非目标
|
||
|
||
- 目标：仅执行总实施计划 Task 3，从实际 Local G2 `PathS` 与速度/停车包络导出完整方向段的自适应 ST 优化结点和 `T_end`，并保持优化结点与发布采样分离。
|
||
- 非目标：不实现静止起步、`NoProgress`、终端世界位姿、MovementTest、Web 或 Painter 工作。
|
||
|
||
## 启动与前置核验
|
||
|
||
- 分支：`trajplanner`
|
||
- 启动 HEAD：`f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd`（`docs: record EM full-direction phase 01 handoff`）
|
||
- 阶段 01 实现提交：`f4e89b4b4fe67f4924420ba8b3e06dea1d4ccc8b`、`048b4f618e2237cd0cb3d257bf6ee04a1d13670b`
|
||
- 阶段 01 交接提交：`f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd`
|
||
- `git merge-base --is-ancestor` 对提示词列出的七个提交均返回退出码 0：`f4e89b4…`、`048b4f6…`、`fcf7df1…`、`57ea36b…`、`c354f11…`、`dff223c…`、`46d5f97…`。
|
||
|
||
## 已进行的 TDD 与证据
|
||
|
||
1. 初始 RED：
|
||
|
||
```powershell
|
||
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
|
||
```
|
||
|
||
退出码 1；预期的 CS0246/CS1501，原因是缺少 `LongitudinalKnotSchedule`、`FullDirectionSegmentScheduleBuilder` 与 PathS 包络重载。没有静止起步、终端位姿或 MovementTest 失败。
|
||
|
||
2. 在允许的阶段 02 文件中完成了未提交的最小实现尝试，模型验证一度返回退出码 0：`PASS longitudinal-model`。初始集成验证也一度返回退出码 0：`PASS longitudinal-integration`。构建始终显示项目既有两条过时 API 警告（`Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth` 与 `MultiWheelChassis.GetSteerWheels()`）。
|
||
|
||
3. 为满足 Task 3 的发布采样独立性要求，`LongitudinalIntegrationChecks` 加入真实 `EmTrajectoryAssembler` 断言：将 `OutputTimeStepSeconds` 从 `0.10` 改为 `0.05`，优化结点数保持不变，同时发布区间数应由 2 变为 4。最新复现：
|
||
|
||
```powershell
|
||
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-integration
|
||
```
|
||
|
||
退出码 1；首个有效失败为：`halving publication cadence doubles emitted trajectory intervals without changing optimization knots expected 4 but was 2`，位置为 `LongitudinalIntegrationChecks.cs:106`。
|
||
|
||
## 根因、影响与已排除原因
|
||
|
||
- `TrajectorySampleSchedule.cs` 的第 23–33 行以 `candidate.KnotTimes` 逐点加入发布样本；`outputTimeStepSeconds` 只在第 44–63 行计算终端稳定尾和零速 hold。`EmTrajectoryAssembler.cs:42` 仅构造该 schedule。因此 `OutputTimeStepSeconds` 不会重采样行驶区间。
|
||
- 这与 Task 3 “发布仍使用 `Scheduling.OutputTimeStepSeconds`”以及 Step 7 “0.10 改 0.05 使发布密度翻倍、但 `KnotSchedule.KnotTimes.Count` 不变”的验收要求冲突。
|
||
- 根因不在新 schedule 的结点派生：同一集成测试已确认两个 full schedule 的 `KnotTimes.Count` 相同。也不涉及静止起步、`NoProgress`、终端世界位姿、MovementTest、Web、Painter 或硬件写输出。
|
||
- 安全影响：不能将未按配置发布分辨率重采样的完整方向段轨迹宣称为阶段 02 成功；没有执行器、底盘、转向、制动、电机或档位写入被添加或调用。
|
||
|
||
## 阻塞原因与精确恢复范围
|
||
|
||
阶段 02 允许清单不包含以下必须修改的发布文件：
|
||
|
||
- `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/TrajectorySampleSchedule.cs`
|
||
- `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/EmTrajectoryAssembler.cs`
|
||
|
||
在没有用户明确授权将这两个文件加入阶段 02（或将发布重采样验收移动到另一批准阶段）的情况下，不得修改它们，也不得削弱失败断言。恢复窗口只处理此冲突：先取得书面范围决定，再在获准范围内使真实发布按 `OutputTimeStepSeconds` 重采样、保留精确终点且不改变优化结点，随后重跑模型和集成验证。不得推进到阶段 03。
|
||
|
||
## 未提交的阶段 02 工作区内容
|
||
|
||
以下都是本阶段尝试，未暂存、未提交；恢复窗口应在此基础上继续或按明确决定调整，不能误当作用户内容：
|
||
|
||
- 新建：`LongitudinalKnotSchedule.cs`、`FullDirectionSegmentScheduleBuilder.cs`
|
||
- 修改：`PathSpeedLimitBuilder.cs`、`LongitudinalPlanningInput.cs`、`LongitudinalConstraintBuilder.cs`、`LongitudinalSolutionValidator.cs`、`SequentialLongitudinalOptimizer.cs`、`LongitudinalPreviousTrajectorySeedBuilder.cs`、`EmPlanningService.cs`
|
||
- 修改测试：`LongitudinalModelChecks.cs`、`LongitudinalIntegrationChecks.cs`
|
||
|
||
尚未创建实现提交 `feat: derive adaptive full-segment ST schedule`；不得把这些未完成 hunk 暂存或提交为成功实现。
|
||
|
||
## 脏工作区与暂存保护
|
||
|
||
- 启动前和当前暂存区均为空；未使用 `git stash`、`git reset --hard`、`git checkout --`、`git add .` 或 `git add -A`。
|
||
- `EmPlannerConfiguration.cs` 的用户既有 `DistanceHorizonMeters = 500d` 与中文注释已在启动时保存 diff，未编辑、未暂存；该文件仍为脏。
|
||
- `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/MovementTest.TrajectoryObservationTest.cs` 的既有修改未编辑、未暂存。
|
||
- 大量其他用户脏修改与未跟踪文件仍保留，未清理或覆盖。
|
||
|
||
## 下一步
|
||
|
||
本阶段为阻塞状态，不产生阶段 03 输入或提示词。恢复只允许处理上节的发布采样范围冲突；恢复成功后才补全阶段 02 GREEN、回归、实现提交与完成交接。
|
||
|
||
## 恢复续行记录
|
||
|
||
用户已在本交接之后明确授权将 `TrajectorySampleSchedule.cs` 和 `EmTrajectoryAssembler.cs` 纳入阶段 02。恢复窗口在前者中实现了 full scope 的按 `OutputTimeStepSeconds` 行驶段重采样，并在后者中只对 `FullDirectionSegment` 启用它；`RollingHorizon` 保留原有逐 ST-knot 发布。上述源文件仍未暂存、未提交。
|
||
|
||
发布采样 RED 已转为 GREEN：`longitudinal-integration` 退出码 0，输出 `PASS longitudinal-integration`。随后新鲜 `em-core-all` 通过 `longitudinal-model`、`longitudinal-integration` 和 `trajectory`，但在 `EmPlanningServiceChecks.VerifiesFullScopePublishesItsRequestScope` 失败。
|
||
|
||
当前首个有效失败是其 `ScriptedPipelineSolver` 用 `problem.VariableCount > 100` 识别纵向 QP。极短完整方向段的自适应 schedule 合理地产生少于该阈值的 knot，夹具于是将真实纵向 QP 当作横向并返回全零 primal，最终出现：`ST candidate does not satisfy the exact initial state`。该夹具位于 `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EmPlanningServiceChecks.cs`，不在原始 Task 3 允许测试文件中，也未包含在本次两个发布源文件的授权中。
|
||
|
||
继续前必须取得用户对该一个测试文件的明确扩展授权；只允许把测试求解器的 QP 分类改为与 knot 数无关的真实结构判定，并新增或调整 full adaptive service regression。不得通过人为增加完整段 knot 数、改变资源上限或回退到滚动 schedule 来绕过夹具。取得授权后，从以下命令复现：
|
||
|
||
```powershell
|
||
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-core-all
|
||
```
|