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C#
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Mapping;
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/// <summary>
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/// 提供一次性障碍物快照的纯数据来源。
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/// 注意：<see cref="ProjectToWorld"/> 不得读取传感器、定位、UI 或时钟；调用前应由上层采集并封装完整快照。
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/// </summary>
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public interface IMapObstacleSource
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{
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/// <summary>来源的稳定唯一标识。不能为空；同一次建图请求中不得重复。</summary>
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string SourceId { get; }
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/// <summary>来源快照版本号，必须非负。快照几何或有效性变化时必须递增，以使输入缓存失效。</summary>
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long SourceVersion { get; }
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/// <summary>该来源是否必需。true 时不可用或无效会使整张地图构建失败；false 时只记录状态。</summary>
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bool IsRequired { get; }
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/// <summary>
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/// 将已采集的快照投影为世界障碍物几何。
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/// 返回：世界坐标、单位 mm 的障碍物及其状态；不得访问任何实时外部状态。
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/// </summary>
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ObstacleProjectionResult ProjectToWorld();
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}
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