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我检查了这组日志。结论是：上层目标速度和M层计算基本正常，CAN通信也比较稳定；真正明显的波动发生在驱动器返回的实际电机速度，尤其是右前轮组。
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数据文件：
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- [CAN原始反馈](</D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/logs/wheel-speed/20260730_112709_961_Car1_can.csv>)
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- [周期快照](</D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/logs/wheel-speed/20260730_112709_961_Car1_snapshot.csv>)
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主要结果：
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| 项目 | 结果 |
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|---|---:|
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| 测试总时长 | 27.5s |
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| 有效运动时间 | 约23.1s |
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| 稳态目标速度 | 0.30045m/s |
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| CAN反馈频率 | 每个电机约20Hz |
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| CAN记录帧数 | 4413帧 |
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| 记录器丢帧 | 未发现 |
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| 整车平均实际速度 | 0.29988m/s |
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| 整车平均速度标准差 | 0.01538m/s，约5.1% |
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软件下发没有跳变
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8个原始目标速度在稳态完全一致：
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CmdLFL～CmdRRR = 0.30045m/s
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标准差 = 0
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```
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启动阶段也不是突然给到0.3，而是大约1秒内平滑上升：
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0 → 0.03 → 0.06 → …… → 0.30045m/s
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```
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因此不是遥控器、`SendMotion`或者速度加减速逻辑产生的目标跳变。
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舵轮PID修正也很小
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`PidLFL～PidRRR` 的范围大约是：
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0.2991～0.3018m/s
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```
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修正量只有约 `±0.001m/s`。所以不是 [MotorRoutine.cs](</D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/MedullaAdapter/MotorRoutine.cs:168>) 中的舵角差速PID把轮速改成了0.2～0.4。
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实际CAN反馈波动明显
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稳态阶段8个电机反馈范围如下：
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| 电机 | 均值 m/s | 标准差 | 最小～最大 m/s |
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|---|---:|---:|---:|
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| LFL | 0.3010 | 0.0332 | 0.229～0.377 |
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| LFR | 0.2990 | 0.0340 | 0.217～0.369 |
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| LRL | 0.2996 | 0.0261 | 0.236～0.387 |
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| LRR | 0.3001 | 0.0304 | 0.226～0.374 |
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| RFL | 0.2992 | 0.0380 | 0.211～0.387 |
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| RFR | 0.3021 | 0.0480 | 0.212～0.397 |
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| RRL | 0.3013 | 0.0274 | 0.231～0.383 |
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| RRR | 0.2982 | 0.0321 | 0.222～0.388 |
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均值都接近0.3，说明：
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- RPM解码和单位换算没有明显错误。
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- 减速比10.5、轮径85mm至少在平均值上是匹配的。
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- 正负号处理正确，没有运行中正负翻转。
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但瞬时波动确实比较大，右前右电机 `RFR` 最明显。
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舵角不是主要原因
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直线阶段：
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四个目标舵角始终为 0°
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实际舵角基本在 ±0.4°以内
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没有出现舵角从正角度跳到负等价角，也没有发生接近180°的方向重选。因此这次轮速波动不是舵轮方向正负切换造成的。
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CAN通信整体正常
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8个驱动器基本都是：
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反馈频率 ≈ 20Hz
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通常最大间隔 ≈ 63ms
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只有 `LFR` 出现过一次约105ms的间隔，像是偶发少一帧，但不足以解释整个测试期间持续的轮速波动。
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需要注意的问题
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同一舵轮内部两个电机的实际速度差，瞬时可达到约：
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0.075～0.10m/s
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```
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但软件下发给两个电机的差值只有约 `0.001m/s`。这说明较大的左右电机速度差不是M层主动要求的。
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可能来源依次是：
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1. 驱动器自身速度闭环参数或速度反馈滤波不足。
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2. 编码器瞬时速度估计噪声。
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3. 同一舵轮两个驱动电机负载不均。
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4. 机械间隙、轮胎形变或地面摩擦变化。
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5. 驱动器内部电流限幅或母线电压波动。
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另外，`snapshot.csv` 实际只有约12.8Hz，而不是期望的50Hz。原始CAN仍有20Hz，所以本次诊断结论有效；但说明 `MCURoutine.Operation()` 中的同步串口、IO和多次CAN调用占用了较长时间。以后做快速轨迹控制时需要单独处理这个周期问题。
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下一步最有价值的测试是：
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- 把驱动轮架空，同样下发0.3m/s并记录一次。
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- 落地空载，再记录一次。
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- 分别测试0.1、0.2、0.3m/s，每档保持10秒。
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如果架空后仍然在0.2～0.4之间波动，重点检查驱动器速度环和编码器速度反馈；如果架空稳定、落地波动，则重点检查机械负载、轮胎和同一舵轮双电机同步。 |